当前位置:首页 >> 电子/电路 >>

基于PC的步进电机三轴联动控制系统研究

控制系统
文章编号 :1008-0570(2009)05-1-0076-02

《微计算机信息》 (测控自动化 )2009 年第 25 卷第 5-1 期

基于 PC 的步进电机三轴联动控制系统研究
Research on 3-axis Simultaneous-motioned Step Motor Control System Based on PC
(广东省科学院自动化工程研制中心)

张严林 李海生 钟震宇 肖先文

ZHANG Yan-lin LI Hai-sheng ZHONG Zhen-yu XIAO Xian-wen
摘要 : 详 细 介 绍 Windows 环 境 下 面 用 PC 的 并 口 直 接 控 制 三 轴 联 动 的 步 进 电 机 运 动 控 制 系 统 。 分 析 了 包 括 G 代 码 编 译 、 数 字 积 分 插 补 算 法 实 现 三 轴 联 动 、 PC 上 微 秒 级 定 时 器 的 实 现 方 法 等 一 系 列 关 键 技 术 问 题 。 关键词 : 步进电机 ; 运动控制 ; 数控 中图分类号 : TP273 文献标识码 : B

技 术 创 新

Abstract: The solution to control 3 -axis Simultaneous -motioned Step Motor Control System directly in Windows OS based on PC LPT is presented. A series of key problems are analyzed such as G code compiling, DDA arithmetic for 3 -axis simultaneous -motioned control, microsecond-level timer on PC, etc. Key words: Step Motor; Motion Control; NC

1 引言
当前, 运动控制一般有两种方案, 一种是分布式结构, 即上 完成复杂用户界 位机和下位机独立的方式, PC 作为上位机, 由 面和复杂的算法,下位机由单片机实现底层的电机运动控制, 上位机一般通过串行口与下位机通信, 发加工指令到下位机进 行加工; 另一种是 PC 完全控制, 这种控制方式又分成两类, 一 另一类是在 PC 的 类是 PC 通过并口直接发脉冲信号控制电机, 扩展槽中插入运动控制卡来控制电机。以上方式各有优缺点, 一台上位机可 根据实际应用情况选择。分布式结构伸缩性好, 以连接多台下位机,在下位机较多的情况下整体成本较低, 但 下位机结构较为复杂, 不易进行功能扩展。PC 完全控制的方式 可以充分利用 PC 的软件资源, 结构简单, 易于进行功能扩展, 但一台 PC 只能控制一台运动装置, 当运动装置的成本与 PC 的 另外, 如果 PC 直接通过并口控 成本接近的时候整体成本较高。 制的方式对 PC 的实时性和稳定性要求较高。 PC 扩展槽中插 而 入运动控制卡的方式能够轻松地使用系统所配置的软件模块 和硬件运动控制器(卡), 便于机床制造商和用户进行软件开发。 本文在设计数控点胶机的时候,运用了以上两种控制方 式, 在研发初期, 系统功能尚未完全确定时采用的是 PC 直接通 过并口控制的方式, 方便对功能进行扩展, 而当产品功能基本 定型以后, 考虑到整体成本等因素, 采用的是分布式结构控制 方式。因篇幅原因, 本文仅介绍 PC 直接控制的方式, 其中大部 分的算法思路是一致的, 分布式结构仅是把部分控制算法移动 到下位机完成。

上位机软件先将模板扫描并导入软件,用软件提供的点、 线、 圆弧、 圆、 矩形等几何图形按照模板绘制加工轨迹, 然后用 路径优化算法就加工轨迹排序, 转成 G 代码。再用 G 代码编译 成加工指令, 指示三轴驱动机构进行加工。 上位机软件的主要难点有以下几个, 绘图系统、 加工路径 优化、 代码生成、 代码编译、 多线程方式实现微秒级定时器、 G G 三轴联动运动控制完成加工曲线等。前三个难点与本文主题关 联不大, 下面重点介绍后面几个难点的解决方案。 2 G 代码编译 为提高通用性, 本文的设计方案中, 将加工轨迹转换成 G 代码, 再编译成加工指令。这样设计的好处是可以导入其它软 件生成的 G 代码进行编译加工, 也可以为熟练人员手工输入 G 代码进行编译加工。 生成 G 代码的另外一个好处是将绘图系统 与加工系统完全隔离开, 使它们之间的唯一联系只有 G 代码。 本文涉及的 G 代码只有 3 种。G00 用于快速定位, 用 G01 于按指定速度加工直线, 用于暂停。如果要加工圆弧, 先用 G04 插补算法转换成直线用 G01 加工。实际使用中还用到了 M 代 码进行开关量控制, 因篇幅原因省略。 编译后的加工指令由以下结构体组成的数组表示 (用 Del- ) phi 语言开发 : TCtrlData = record gcode: string; //对应的 G 代码 x, y, z: Double; //G 代码中定义的坐标 mm xpulses, ypulses, zpulses: Integer; //总脉冲数, 不管方向 >0 xt, yt, zt: Double; //发半个脉冲需要的时间 ms/half_pulse (或 0 ) xn, yn, zn: Integer; //多少个定时间隔发一次 1 dxn, dyn, dzn: Integer; //增量累计求和的基数,累加后超过 某个上界, 就多一个定时间隔发 1 或 0 xd, yd, zd: Boolean; //方向,true - 正 false - 负 开关量输出 mcode: string; //M 指令, pause: Integer; //停留时间, 定时间隔数 end; 《现场总线技术应用 200 例》

2 设计方案综述
本文所设计的运动控制主要用于数控点胶机。数控点胶机 用来加工二维或三维 PVC 塑胶标签, 根据标签图案事先雕刻好 指定速度滴入模板, 然后 模板, 通过点胶机将胶体按指定轨迹、 经烤箱烘烤后成为塑胶标签。
张严林 : 硕士 副研究员
- 76 - 360元 / 年 邮局订阅号:82-946

您的论文得到两院院士关注

控制系统
稳性。

加工指令保存于 “ctrlDatas: array of TCtrlData;” 本文采用的插补算法是数字积分法 (DDA), DDA 是在数字 积分器的基础上建立起来的一种插补法, 基本思想是利用微小 增量累积求和的方法, 实现对空间直线和曲线的插补, 具有运 算速度快、 脉冲分配均匀、 易实现多坐标联动等优点, 应用较广 泛。上面结构体中的 dxn, dyn, dzn 就是用于增量累计求和的基 数, 累加后超过某个上界 (预先定义的一个大整数) 就多一个 , 定时间隔发 1 或 0。 编译后的加工指令可以直接用于控制三轴联动运动控制, 最重要的四类参数是总脉冲数、 发半个脉冲需要的时间、 增量 累计求和的基数以及方向。详细控制算法见第 4 节。G 代码编 译时, 需要对 G 代码从头到尾进行扫描, 依次根据比较简单的 公式得到上面的结构体, 并添加到动态数组 ctrlDatas 中。编译 时还需要对取整误差进行补偿, 以避免累计误差。

4 三轴联动运动控制
第 2 节指出, 本文采用的插补算法是数字积分法(DDA), 非 常适合三轴联动运动控制。因为三轴之间的控制完全可以对称 的进行, 而不会互相影响。G 代码编译后的加工数据可以直接 用于控制加工。 第 3 节指出, 定时器有一个 OnHPTimer 事件, 运动控制算 法基本都在这个事件里面完成,这个事件的第 3 个参数 times 非常重要,有了这个参数就知道已经过了多少个定时间隔, 从 而通过简单的算法输出脉冲控制步进电机,包括电机的速度、 方向。 运动控制算法需要的数据已经在 G 代码编译过程中全部 得到了, 需要的数据是 xpulses, ypulses, zpulses: Integer; //总脉冲数, 不 >0 管方向 ( ) xn, yn, zn: Integer; //多少个定时间隔发一次 1 或 0 累加 dxn, dyn, dzn: Integer; //增量累计求和的基数, 后超过某个上界, 就多一个定时间隔发 1 或 0 xd, yd, zd: Boolean; //方向,true - 正 false - 负 算法中需要统计并判断是否走完总脉冲数 (xpulses, ypuls- ) 到了指定的定时间隔(xn, yn, zn)就通过并口发 1 或 , es, zpulses 再对增量累计求和的基数(dxn, dyn, dzn)进行累加, 如果到达 0, 指定的大整数就增加一个定时间隔, (xd, yd, zd 发送到步 方向 ) 进电机的方向信号。 DDA 算法使得整个三轴联动运动控制算法只有整数的加 减运算, 没有整数的乘除运算和浮点数运算, 大大提高了运算 速度, 从而使得算法的实时性非常高, 适合在微秒级定时器的 定时间隔内完成, 也适合用单片机完成。

3 多线程方式实现微秒级定时器
用 PC 直接通过并口发送脉冲,最关键的技术就是高精度 定时器, 要有微秒级的定时器才能够满足需求 (本文实际采用 的是 50 微秒的定时器) 。要实现这么高精度的定时器, 需要利 用微机中分辨率极高的计数器。在 Windows 系统下通过函数 函数 QueryPer- QueryPerformanceFrequency 来获取计数器频率, 然后采用查询方式 formanceCounter 来获得当前的计数器数值, 就能获得准确的定时时间。 需要采用多线程技术,提高监控程序 的线程优先等级, 二是在运动系统工作时尽量不要过多运行占 用 CPU 时间多的其它大型应用程序。 PC 的硬件配置要求较 对 大多数 PC 已经可 高, 但在当前奔腾系列 CPU 盛行的情况下, 以满足需求了。 本文设计了一个组件 THPTimer 用于实现微秒级定时器, 有一个事件 TOnHPTimer = procedure (seconds: Extended; delta: Extend- ed; timers: int64) of object; 参数的意义分别是自定时器启动以来经过的时间 (单位: 秒 、 ) 距离上一次触发该事件经过的时间、 定时器启动以来总的 触发事件的次数。本文设计了一个 THPTimerThread 类来实现 多线程。当创建 THPTimer 对象时自动启动线程,该线程的 Execute 方法如下: while not Terminated do begin repeat s := (FOwner as THPTimer).GetElapsedSeconds; //获得 经过的时间 until (s >= (NTimes + 1) * FTimePeriod) and not Termi- nated; //直到超过定时间隔 if FEnabled then Synchronize (DoTimerWatch); //触 发 OnHPTimer 事件 if toSuspend then begin toSuspend : = False; Suspend; 则线程暂停 end; //如果定时器停止, end; 由上面的代码可以看出, 启动线程后, 只要定时器一直出 于激活状态, 该线程不断读取经过的时间, 一旦超过定时间隔, 就触发 OnHPTimer 事件。因此这种方式只能通过多线程实现, 而且在该线程运行期间,不能过多运行占用 CPU 时间多的其 它大型应用程序,否则可能造成超过定时间隔还没有触发 会引起定时不准而影响运动控制的精度和平 OnHPTimer 事件, 《PLC 技术应用 200 例》

技 术 创 新

5 总结
本文提出的三轴联动运动控制方案在数控点胶机上得到 了很好的应用, 实践表明, 只要设计合理, 完全可以满足实 PC 时性、 稳定性和高精度的要求。本文的控制方案同样可以应用 到其它运动控制场合。此外, 在设计数控点胶机还采用了分布 式结构的方案, 由单片机完成运动控制, 在控制算法上几乎完 全一致, 区别在于 G 代码编译后, 将编译好的加工指令通过串 行口下载到下位机,下位机同样应用 DDA 算法完成三轴联动 运动控制。 作者创新点: 本文的设计方案采用 G 代码作为连接绘图系 统和运动控制系统的纽带, 使两者之间实现完全隔离。G 代码 编译方案和 DDA 插补算法使运动控制算法中只有整数的加减 运算, 没有整数的乘除运算和浮点数运算, 大大提高了运算速 度, 从而使得算法的实时性非常高。而且算法可以完全移植到 下位机实现, 能够将控制方案很方便地扩展到上位机和下位机 的分布式结构。本项目目前出于市场推广阶段, 已经创造经济 效益 100 多万元。 参考文献 秦现生, 虹。基于 PC 的开放式数控系统研究[J]。 唐 [1]赵春红, 机械科学与技术, 2005,9: 1109。 刘志峰, 尹志强, 王淑旺。激光雕刻机二维步进电机 [2]黄海鸿, 运动控制系统研究。控制与检测[J]. 2005,6:66。 王平, 张洛平。基于 PC 的开放式数控系统的研究与 [3]王宏平, 开发。微计算机信息[J]. 2007,23,4-1: 230。 (下转第 258 页 )
邮局订阅号:82-946 360 元 / 年 - 77 -

模式识别
Speech to Facial Image for Intelligent Man -Machine Interface", IEEE Joumal on Selected Areas in Communication, Vo1.9, No.4, 2005. [3]S.Morishima and H.Harashima, "Speech -to -Image Media Conversion Based on VQ and Neural Network", Proceedings of I- CASSP91, M10.11, pp.2865-2868, 2006. [4]S.Kobayashi, S.Morishima et.al, "Representation of Feel and Motion of the Thread -like Objects", Proc. of NICOGRAPH90, pp.29-36, 2004. [5]Y.Fukuda and S.Hiki, "Characteristic of the mouth shape in the production of Japanese - Stroboscopic Observation", Journal of Acoustical Society of Japan (E), 3.2, pp.75-91, 1982. [6]Cosatto, E. Ostermann, J.Graf, H.P. Schroeter, J. “Lifelike talk- ing faces for interactive services” In: PROCEEDINGS OF THE . IEEE, VOL. 91, NO. 9, SEPTEMBER 2003 pp 1406~1429 杨国亮.基于 Gabor 和 ADABOOST 的面部表情识别 [7]任金霞, [J] .微计算机信息, 2007, 3-1: 290-292 作者简 介: 赵黎, 1980 年生, 女, 汉族, 籍贯黑龙江, 天津师范大 学计算机与信息工程学院教师, 主要研究方向: 人脸表情识别,

《微计算机信息》 (测控自动化 )2009 年第 25 卷第 5-1 期

殊津贴专家。研究方向: 模式识别与人工智能;陈得民 (1982- , ) 男 (汉) 甘肃武威市人, , 河南工业大学硕士研究生, 研究方向: 无线传感器网络、模式识别与人工智能。孙钦清 (1982-) 男 , (汉) 山东临沂人, , 郑州大学硕士研究生, 研究方向: 信息融合, 信号处理。付麦霞 (1978- , 河南洛阳人, ) 女, 郑州大学硕士研究 生, 讲师, 研究方向: 智能信息系统. Biography: ZHANG Yuan (birth 1961 - ),male (Chinese), Luoyang City of Henan Province, vice president of Henan University of Technology, Ph.D., Professor, Master's mentor, Direction: pattern recognition and artificial intelligence. (450001 河南工业大学人工智能研究所 ) 张 元 陈得民 付麦霞 (450001 郑州大学 ) 孙钦清 通 讯 地 址 : (450001 郑 州 高 新 技 术 产 业 开 发 区 莲 花 街 河 南 工 业 大学人工智能研究所 6407 室 ) 陈得民
(收稿日期:2009.03.23)(修稿日期:2009.04.25)

技 术 创 新

Biography: ZHAO Li, female,1980, Han, HeiLongJiang, teacher of TianJin normal university, major in facial expression recognizition (300387 天津 天津师范大学计算机与信息工程学院) 赵 黎 (School of computer and Information Engineering, TianJin Normal University TianJin 300387) ZHAO Li 通 讯 地 址 :(300387 天 津 天 津 师 范 大 学 计 算 机 与 信 息 工 程 学
院) 赵 黎
(收稿日期:2009.02.23)(修稿日期:2009.03.25)

) (上接第 77 页 基于 PC 的步进电机多轴运动控制策略研究。 机床与 [4]张旭辉。 液压[J]. 2004,No.8: 56。 作者简介: 张严林(1974.5 - ), 江西丰城人, 男, 汉族, 硕士, 副研 开发工作。 究员, 主要从事企业信息化及工业自动化系统的设计、
Biography: ZHANG Yan -lin (1974.5 - ), male, born in Fengcheng, Jiangxi, Han, master, associate researcher, engaged in research of enterprise informationization & automatization system. (510070 广 东 省 科 学 院 自 动 化 工 程 研 制 中 心 ) 张 严 林 李 海 生
钟震宇 肖先文

(上接第 146 页) [2]Sanjay Shakkottai,Srikant R, Ness Shroff, Unreliable Sensor- Grids: Coverage, Connectivity and Diameter [C]// INFOCOM2003, Twenty-Second Annual Joint Conference of the IEEE Com -puter and Communications Societies. 2003, 1073-1083 等. [3]徐从富,李石坚,饶大展, 基于正三角形区域划分的传感器 网络覆盖与连通[J]. 传感技术学报, 2007,20-3:650—655. [4]XOU Y, CHAKRABARTY K. Sensor deployment and target lo- cali-zation based on virtual forces [A]. Proceedings of INFOCOM [C],2003. [5]AHMED N, KANHERE SS, JHA S. The holes problem in wire- lesssensor networks: a survey[J].ACMSIGMOBILEMobileComputing and CommunicationsReview, 2005, 9(2): 4-18. [6]LAMBERT F W.The Theory and Practical Design of Bunkers, Publication 32 [M]. London: British Constr - uctional Steelwork Association, 1968. [7]Hermann L R. Laplacian-isoparametric gridgenerationscheme[J]. J.Eng.Meth.Divi.,Proceedings of Amer.Soc.Civil Eng., 1976,12 (EMS):749-756. [8]GBJ 77—85 钢筋混凝土筒仓设计规范[S].北京:中国计划出版 社,1990. [9]克列因 ΓΚ.散体结构力学[M].陈万佳译.北京:中国铁道出版 社,1983. [10]董作霖,汪 云,牟光臣. 一种优化的传感器网络节点选择算法 [J]. 微计算机信息, 2006 , 5-1:154~156. 作 者 简 介 : 张元 (1961-) 男 , (汉) 河南省洛阳市人, , 博士, 教 授, 硕士生导师, 现任河南工业大学副校长。 享受国务院政府特
- 258 - 360元 / 年 邮局订阅号:82-946

(510070Automation Engineering R&M Center. Guangdong Academy Of Sciences) ZHANG Yan -lin LI Hai -sheng ZHONG Zhen-yu XIAO Xian-wen 通讯地址:(510070 广州市先烈中路 100 号大院 15 号楼 ) 张严林
(收稿日期:2009.03.23)(修稿日期:2009.04.25)

《现场总线技术应用 200 例》
现场总 线技 术是 现代工 厂 、 业设 施 、 宇、 商 楼 公共 设施 运行 、 生产过程中的现场设备、 仪表、 执行机构与控制室的监测 、 控制装 置及管 理与控 制系 统之 间的 数字式 、 多点通信互连的, 数据总线式 智能底层控制网络。 现场总线技术保证了现代工厂、 商业设 施 、 智能 楼宇 、 公共 设 施(自 来 水 、 水 处 理 、 变 供 电 、 气 管道、 污 输 燃 自动抄表、 交通管理 低成本、 安全绿色生产运行, 同时易于改变生产工艺, 多 等),高可靠、 品种生产过程。 本 书 200 个 应 用 案 例 , 介 绍 了 profibus、 CANbus、 FF、 DeWorldFIP、 INTERbus、 CC-Link、 Lo- nWorks 及 OPC、 工 viceNET、 业以太网 、 TCP/IP 在石油、 化工、 电力、 冶金、 铁路、 制烟、 酒、 造 制 药、 水泥、 电力 传动 、 机械 、 交通 、 设备管 理 、 防、 来水 厂 、 消 自 电解 铜、 电解铝、 继电保护、 粮仓及储运、 汽车检测、 油库管理、 造纸、 气 象、 程抄表、 缆生产、 通空调、 梯、 宇自动化及安防、 远 电 暖 电 楼 各方面的应用。 ……, 本书是工程设计人员、 设备维护人员 、 备采购 人员 、 设 技术 领 导干部、 中专学校教员的案头参考书, 大、 同时也是大专院校本科 生、 研究生做课题、 搞毕业设计的必备参考书。有志向有兴趣的高 中以上文化水平的人均为本书读者。 本书已出版。 16 开, 大 每册定价 55 元(含邮费)。 预购者请将 书款及邮寄费通过邮局汇款至
地址:北京海淀区皂君庙 14 号院鑫雅苑 6 号楼 601 室 微计算机信息 邮编:100081 电话: 010-62132436 010-62192616(T/F) http://www.autocontrol.com.cn http://www.autocontrol.cn E-mail:editor@autocontrol.com.cn; E-mail:control-2@163.com

《现场总线技术应用 200 例》


相关文章:
基于PC的步进电机三轴联动控制系统研究.pdf
基于PC的步进电机三轴联动控制系统研究 - 控制系统 文章编号 :1008-05
步进电机三轴联动的快速加减速算法研究.doc
步进电机三轴联动的快速加减速算法研究 - 步进电机三轴联动的快速加减速算法研究 摘要: 加减速控制是数控系统的关键技术, 对提高数控系统的精度及速度有重要的意义...
第六届科研立项申请书_图文.pdf
基于单片机的步进电机三轴联动控 制系统研究 申请者: 李 连贺 09 电气工程...同时步进电机三轴联动控制系统通过 RS232 串口通信 与上位机连接,能实现 PC 机...
三轴联动电机加减速控制.pdf
三轴联动电机加减速控制 - http://www.elecfans.com 电子发烧友 http://bbs.elecfans.com 电子技术论坛 步进电机三轴联动的快速加减速算法研究 张严...
基于WINDOWS平台三轴雕刻机数控系统的研究.doc
基于WINDOWS平台三轴雕刻机数控系统的研究_电脑基础知识_IT/计算机_专业资料。...三轴联动控制系统需要使用并口的输出位控制三步进电机驱 动器、主轴电机的开关...
基于WINDOWS平台三轴雕刻机数控系统研究.doc
基于WINDOWS平台三轴雕刻机数控系统研究_电脑基础知识_IT/计算机_专业资料。基于 ...三轴联动控制系统需要使用并口的输出位控 制三步进电机驱动器、主轴电机的开关...
步进电机多轴联动DSP控制系统研究_图文.pdf
步进电机多轴联动DSP控制系统研究_工学_高等教育_教育专区。多轴联动 控制 系统...基于PC的步进电机三轴联... 3页 免费 DSP和PBL3717A构成的步进... 5...
三轴步进电机控制系统.doc
三轴步进电机控制系统 - 龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn 三轴步进电机控制系统 作者:林煜 唐依珠 来源:《现代电子技术》2008 年第 12 期 摘要:该三...
基于SPMC75F2413A单片机控制步进电机实现三轴联动_图文.pdf
了一种基于凌阳SPMC75F2413A单片机控制步进电机实现三轴联动的方法,使用了一种快速直线 脉冲增量插补算法来控制三轴联动,该方法已成功地应用在某步进电机控制系统中...
步进电机多轴联动DSP控制系统研究.pdf
步进电机多轴联动DSP控制系统研究_信息与通信_工程科技...4个 轴可以独立运用,也可以两轴联动、三轴联动甚至...CH365和8255通用芯片与PC机进行通信,在 DSP与步进...
基于PC运动控制器的多轴连续运动轨迹控制_图文.pdf
3轴联动数控铣床典型零件手工程序的编制,通过实例证明,基于VC的运动控制器,在PC...如采用步进电机可设置GT_CtflMode(1);其中l代表为脉冲量 围1右手笛卡尔坐标系...
步2进电机三轴联动单片机控制系统_宋文阁.pdf
步2进电机三轴联动单片机控制系统_宋文阁 - 步进电机三轴联动单片机控制系统
基于PC的小型雕刻机的设计_图文.pdf
轴运动,主轴用直流电机控制,通过设计电气控制电路和机械结构,实现三轴联动的小型...PC 上装有数控软件,通过并口与步进电机驱动器连接,驱 动三个轴的步进电机转动...
基于运动控制卡的步进电机控制系统_图文.pdf
基于运动控制卡的步进电机控制系统 - 垫坠堡箜!塑 堡 董 熟 垫 文章编号:1003.0794【2004103舢503 :!!: 基于运动控制卡的步进电机控制系统 周志明 (同...
基于FPGA的步进电机控制系统设计与实现_图文.pdf
基于FPGA的步进电机控制系统设计与实现_机械/仪表_...数 字积分插补算法来实现步进电机的多轴联动控制。...本课题研究的背景本课题研究的背景基于以下三个方面...
多步进电机控制算法研究_图文.pdf
Pc机,也就是用单CPU,代替多个CPU控制多个步进电机...(4):19 [6]王功利.基于Pc机的步进电机控制系统,...任鑫 汽车焊装夹具在线检测及自适应控制系统研究[期刊...
激光雕刻机二维步进电机运动控制系统研究.pdf
提出了两种基于步进电机PC 机的二维运动控制系统设计方案 ,并分析了设计中的...Windows 平台上三轴联动数控雕刻机的 开发 [J ] . 制造技术与机床 ,2002 (...
一种基于ISA总线的步进电机多轴联动控制卡.pdf
一种基于ISA总线的步进电机轴联动控制卡 - 一种基于 ISA 总线的步进电机轴联动控制卡 马宏伟 张旭辉 杜公儒 姜俊英 西安科技学院 机械工程系 ,陕西 西安 ...
基于PC的小型雕刻机的设计_图文.doc
主轴用直流电机控制,通过设计电气控 制电路和机械结构,实现三轴联动的小型雕刻机...PC 上装有数控软件,通过并口与步进电机驱动器连接,驱动三个轴的步进电机转动。...
基于USB接口的步进电机控制系统.pdf
110004) 摘要 : 采用 AT 89S52单 片机为核心的基于 U SB 接口的步进电机控制系统 , 通过 U SB 接口与 PC 机进行 数据传输 , 实现上位机对步进电机的控...