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基于嵌入式Internet的磨煤机远程监控系统设计_图文

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文章 编 号 :0 —9 420 ) —0 80   101 4 (0 60 0 3 ?4 9 4

基 于嵌 入 式 It  e   en t的磨煤 机 远 程 监控 系统 设 计  n r
郝  伟 , 永 光 , 永宏  马 刘
( . 北 电力 大 学 仿 真 与控 制 实验 室 , 定 0 1 0 2. 北 省 电力 研 究 院 , 家庄 0 0 2 ) 1华 保 7 0 3; 河 石 5 0 1 

摘 要: 选择 嵌入 式 Ln x为操 作 平 台 , 合 工 业 以太 网思 想 , 计 并 实现 了一 个 基 于 T P   i u 结 设 C  ̄P
协 议 的 网络监 控 系统 . 并成 功 应 用 于 电厂 磨 煤 机 远 程监 控 。   关 键 词 : 入 式 L  u 嵌 入 式 I t n 嵌 1 x; n   er et; 程 监 控  n 远

中 图分 类 号 : P 7 + 5 T 23 .  

文 献 标 志 码 :  B

De i n  f Re o e M o io i g S se   o   a   i   s d  n  sg o   m t   n t r n   y tm f r Co l M l Ba e o Em be de   n e n t l d d l t r e 

HAO W e  M A Yo g g a g . u i. n - u n   Li Yo g h n : n - o g 
( . d s r P o r s   i l t n a d o t l a No  C i a E e ti  o e   i e st Ba d n   71 0 C i a; 1I u t n y r g e s S mu ai   n  C n r  L b, ah h n   l c rc P w r Un v ri o o y, o i g 0 0 3, h n  

2He e  lcr   o rRee rh Isi t S iiz u n   5 0 1 C ia   . b iE e tc P we  sac  n tue,hJah a g 0 0 2 , hn ) i t
Absr t I  ti p p , de in f e t m o io n  s se t ac :n h s a er a sg  o  r mo e n tr g y tm i r aie  ba e  0  TCP ̄ P p oo o , c  c o s   i s e lz d sd n r tc l whih h o e e ed e  Liux s  o e a ig lto m .I i s c e su l a le  t te e t  o io ng y tm fr o l i   n t e mb d d n  a p r tn  p afr t s u c sf ly pp id o h  r moe m n tr  s se i o  c a m l i   h   l

p we  ln s c mb n d w t  h   d a o  n u t a  h r e. o r p a t o i e   i t e i e   f i d sr Ete n t   h i l  
K e  wo d e e e  Liux; mbe d d n ene ;e oe m o t rn   y r s: mb dd d n e d e  I tr t rm t  nioi g

在 当前 数 字 信 息 技 术 和 网络 技 术 高 速 发 展 的 
后 P C时代 ,嵌 入 式 系统 正 逐 步应 用 到越 来 越 多 的 

高等 特 点 。 目前 嵌 入 式 操 作 系统 比较 多 ,如 V - x 

Wok , N V T WiC rsQ X, R X, n E等 ,但 均 属 于 商业 化 产 
品, 价格 都很 昂贵 , 不适合 广 泛应用 。 并   嵌 入式 Ln x为 这个 问题 提供 了 良好 的解 决方  iu 案 , 开放 的源 代码 、 大 的网络 功 能 、 其 强 良好 的 可 扩  展 性及对 众 多硬件 的支持都 是 它嵌 入化 的优 势 。所  以选择 嵌入 式 Ln x为操 作平 台 ,结 合成 熟 的 we  iu b 技术 来进 行远 程监 控 系统 的设 计 。  

领 域 , 括智 能过 程 控制 、 空 航 天 、 通 、 行 控  包 航 交 飞
制 、 信 、 媒 体 、 公 自动 化 、 时模 拟 、 拟 现  通 多 办 实 虚

实、 医疗 电子 、 军事 电子 、 息家 电等 。 嵌入 式 系 统  信 以其 低功 耗 、 积小 、 成 度 高 等特 点 , 当前 取 得  体 集 与 巨大 成功 的 It n t 术 相 结合 , 成嵌 入 式 It - ne e 技 r 形 ne   r
n t 术 , 为 工业控 制 领域 的一 个热 点 。通过 嵌入  e技 成 式 It nt ne e 实现 嵌 入式 控 制 装置 的网 络化 ,为 实 现  r

嵌 入 式 控 制 装 置 的 远 程 监 控 与 故 障 诊 断 展 现 了广  阔 的前景 。   上述 系 统 的实 现 离 不 开嵌 入 式 实 时操 作 系 统 。   嵌 入式 操 作 系统 具 有结 构 小 巧 、 时性 强 、 定 性  实 稳
收 稿 日期 : 0 5 l 3 修 订 日期 :0 6 0 —1  2 0 一l 一 0; 20 — 5 3

1 系统 结 构   
11 基 于 T /P 网络 的磨 煤 机 远 程 监控 系统 设  .   CP I
计方 案 。  

磨 煤 机 现场 控 制设 备 以单 片机 为控 制 核心 , 可 

作 者 简 介 : 伟 (9 2 )男 , 士研 究 生 , 究方 向 为嵌 入 式 系 统 开 发 ; 郝 18 一 , 硕 研 马永 光 (94 )男 , 授 , 要研 究方 向 为 电厂 综 合  16 一 , 教 主
自动 化 。  

囵 

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鉴  
夸  

高 等特 点 的嵌 入式 Ln x We  e e 就 再合 适 不 过  iu   b S vr
了。不 足 之处 是 对嵌 入 式 系 统硬 件 要 求 较 高 , 同时 

机  
监  

由于小 型嵌 入 式 数据 库 技术 不 成 熟 , 数 据 管 理方  在
面稍 有欠 缺 。但 随着嵌 入式 系统 软硬 件水 平 的不断 

蕃  

提高 , 其缺 点是 可 以克服 的。综上 , 我们 认 为该 方案 

机  
磨 煤 机 现 场控 制 设备 

代 表 了嵌 入 式 系统 的发展 方 向 , 使 用 范 围必 将 更  其
加广泛。  

图 1 磨 煤 机 远 程 监控 系统 方 案   
F g 1 De i n o   e t  mont ig s s e f r m  i.   s g   f r mo e i n   y t m  o   or

ca o。  

2 系统 硬 件 平 台 的 建 立 
由于要对 给煤机 现场 控制设 备实施 监控 , 采 
用 的 C U必 须 能在 工 业 现场 这种 特 殊 的环 境 下 可  P 靠 的 工 作 ,本 文 讨 论 的嵌 入 式 远 程 监 控 服 务 器 的  CU 采 用 的 是 P MO OL R 公 司 生 产 的  T O A MC 5 0 F 3 7,它 是 一 款 可 以 用 于工 业 现 场 能 满 足 设 

以完全 控制磨 煤 机 的动作 。  

为磨 煤 机 现 场控 制设 备 增 加 R 4 2通 信接 口 , S2  
为 嵌 入 式 Ln x We  ee 增 加 R 2 2 R 4 2的  iu   b S v r S 3 一 S2

转换 接 口 , 入式 Ln )网络 服务 器与给 煤机 现场控  嵌 i ( u 制设 备通过 R 4 2总线实 现主从 式多机 串行通信 。 S2  
参 照 MO B S协 议 分 别 设 计 嵌 入 式 Ln x设  FU iu 备 ( 机 ) 给 煤 机 现 场 控 制 设 备 ( 机 ) 串行 通  主 和 从 的

计需 要 的嵌 入式 芯 片 ,集 成 了 V C lFr 3 od i e内核 的 
高效 处 理器 。 下面 重 点介 绍 嵌入 式 远程 服 务 器 的硬  件结构。  

信软 件 ,使嵌 入 式 Ln x 备 能通 过 串行 通 信协 议  iu 设
监 控 所有 的给煤 机 现 场控 制 设 备 , 由这些 现 场 控  再 制 设备 监控 给煤 机 的动作 。   嵌 入 式 Ln x设 备 同 时 又 作 为 We  ev r iu b S re 接  人 工 业 以太 网或 Itre 等 T P I nent C / P网络 。P C机 作 

硬 件 部 分 主 要 分 为 C U核 心 模 块 和 与 功 能 相  P
关 的外 围设 备模 块 。硬件 结构 如 图 2  。

为 远程 监控 端 , 用通 we 使 b浏 览器 软件 访 问嵌 入 式 
Ln x We  ee 实现 对 给煤机 的远 程监 控 。 iu  b S vr  
12 方 案 分 析  .

该 方 案 利 用 T P I 网 络 资 源 (nen tI. C /P Itre n  / t nt实现 远程 监控 。 r e) a  


图 2

 

远程 监控 系统 的结 构采 用 B S模 式 。 / 相对 于 C   / S结 构 而言 ,三 层 的 B S体 系结 构是 把 原来 在 客户  / 机一 侧 的应 用 程序 模 块 与显 示 功 能 分 开 , 它 放 到  将
We b服 务 器上 单 独组 成 一 层 , 客户 机 上 只需 安 装 单 


嵌 入 式远 程 服 务 器 硬 件结 构 

的浏 览器 ,这 样 把 负 荷 均 衡 的分 配 给 we b服 务 
了不 断成 熟 的 WWW 浏 览 器 技术 , 合 浏览 器 的多  结

F g 2 T e h r wae Slo e o   e r mo   m e d d s fe" i .   h   a d r   i. ir  ft   1 1 h e l d b d e   sv l e  

器 , 户机 上 的压力 大大 减轻 。 / 客 B S结构 主要 是利 用 

其 中 C U 核 心 模 块 包 含 MC 5 0 C U、 P F 37 P   F A H、D AM、 位 电路 和晶振 等 。 LS sR 复 服务 器 功能 的  两 个 主 要 方 面 是 工 业 现 场 的 设 备 状 态 采 集 与 远 程  客 户 机 的 网络通 信 , 中 现场 设 备 状 态数 据 的 采集  其 通 过 R 4 2串 口 1 信 和 R 2 2串 口 2来 实现 , S2 通 S3 与 

种 S r t 言 和 Ac vX 技 术 ,用 通 用 的浏 览 器 就  ci 语 p te i 实 现 了原 来 需 要 复 杂 专 用 软 件 才 能 实 现 的强 大 功 
能, 并节 约 了开发 成本 。  

整个 系 统 只采用 一 个嵌 入 式 Ln x设 备做 We  iu b Sre , 本 较低 。嵌 入 式 Ln x 备 和 所有 磨 煤机  e r成 v i 设 u

远 程 客 户 机 之 间 的 网 络通 信 通 过 以 太 网接 口或 利 
用外 接 M0 E 通 过 串 口 2拨号 实现 P P连 接 。本  DM P 文假 设 所有 的监 控客 户 机 都处 在 网络 环境 中 , 而  从
省 去 P P拨 号 服 务器 的设 计 , P 重点 解 决 以太 网环境  下 的 网络 通信 。  

现 场控 制设 备 是通 过 R 4 2总线 相 连 , 于通 信速  S2 出
率 等 因 素 的影 响 ,不 能 同 时 接 入 太 多 的被 监 控 设 

备 。但 是在 一 些 环境 恶 劣 的工 业 场 合 , 不 适合 使  并
用 P C服 务 器 , 时采 用 低 功 耗 , 此 稳定 性 好 , 靠 性  可

自动化与仪表

2 64  伽I()

囵 

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3 系统 软 件 平 台 的 建 立 
31 嵌 入 式 Ln x的 选 择  .   iu

过对 内 核 的 重新 配置 可 以 使 系 统 运 行 所 需 要 的 内  核 显 著减小 ,从 而缩 减 需要 的控 制器 R M 和 R M  A O 或 F AS 的资源 。 L H   将裁减编译后 的 u lu Ci x固 化 到 F S   O n A L H R M  中, 这样 一个 完 整的开 发平 台就建 立起来 了 。  

ulu Ci x是 当 前 广 泛 应 用 的 一 种 嵌 人 式 Ln x n iu   操作 系 统 , 是本 文采 用 的开发 平 台 。 也  

ulu Ci x字 面上 的 意思 是 “ n 微控 制 领域 的 Ln x iu  系统 ” 它 对 Ln x . , iu 2 0内核 进行 了修 改 和 重新 编译 ,  
包含 Ln x常用 的 A I但 是 内核小 于 5 2 B, 且  iu P, 1K 并 保 留 了 Ln x系统 所具 有 的高 稳定 性 、强大 的 网络  i u

4 嵌 入 式 We b服 务器 的设 计 
4 1 服务 器功 能设 计  .  
u lu Ci x下 主 要 有 三 个 We  e e : td T t d n b S vrHt 、ht   p p

功 能 和卓越 的 文件 系统 支持功 能 等优 点 。  
u lu Ci x是 专 门 针 对 没 有 MMU 的处 理 器设 计  n 的 , 不 能 使 用 处 理 器 的虚 拟 内存 管 理 技 术 , 仍  它 但 然 沿 用标 准 的 Ln x的分 页 内存 管 理结 构 。 目前 已 iu  

和 Ba o 。Ht d是 最 简 单 的一 个 We   ee , 的功  t p b S vr 它 能最 弱 , 不支 持 认证 , 不支 持 C I htd和 B a G 。T t p o 都  支 持认 证 、 G 等 , 能 比较 全 。为 了实现 动态 We   C I 功 b

支 持 的 C U 包 括 MO O L 公 司 的 6 K 系 列 、 P T RO A 8  
P w rC系列 以及 A M 公 司 的一 系列 芯片等 。 o eP R  

技 术 , 里选 择 实 现 一 个 支持 C I 、 常 适 合 嵌  这 G 的 非
人 式 系统 的 B a We   ee。 o  b Sv r  

ulu Ci x支持 多 种 文件 系统 , 中包 含 最常 用 的  n 其 N S 网络文件 系统 )e t( 二 扩展 文 件 系统 , 是  F( 、x2 第 它
Ln x文 件 系 统 的 实 际 上 的 标 准 )MS— O iu 、 D S及 
F T63 A 1/ 2等 。  
3 2 B o la e 技 术  .  o t d r o

B a是 一个 单 任 务 的 H td服 务 器 ,源 代 码 开  o t p 放 、 能高 , 且 代 码 简 单 、 度 快 , 合 嵌 人 式 应  性 而 速 适 用 。 目前 ,C iu u l x下 的代码 中 已经包 含 B a的源 代  n o
码, 与传 统服 务器 的主 要 区别是 它是 单进 程 的 。B a o  在 u lu C i x下 的 实 现 需 要 对 B acn 和 Mi e y e  n o. f o m .p s t

在进 行 应 用 程 序 设 计 之 前 最 重 要 的就 是 对 U  — C iu l x的裁 减 和 移植 ,其 中 就要 涉及 到 B o od r n o t a e  l 技 术 ,先 对本 文使 用 的 D U B G这 种 B o o d r 序  otae 程 l 作 以介 绍 。   B ol d r 用 来 完 成 系 统启 动 和软 件 加 载 工  otae 是 o

作一 些 配置 和 修 改 , 并且 须 在 命 令行 指定 配 置 文件 
所 在 目录 。 配 置 完 成 后 需 要 重 新 编 译 内核 , 选 中  并

B a选项 ,将 编译 好 的内核 下 载到 开 发板 ,启 动 U  o — Ciu , l x 完成 I n P设 置 , 动 B a We 启 o  b后 便 可通 过 I  E 或 其他 的浏 览 器访 问 网页 了。 下面 是嵌 人式 We b服  务 器 的功能 分 布图 :  

作 的程序 , 是 底层 硬 件 和 上层 应 用 软 件 之 间的 一  它 个 中间软 件 , 成处 理 器 和周 边 电路 正 常运 行 所 要  完
的初 始 工 作 , 以 屏 蔽 硬 件 底 层 的 差 异 , 可 使上 层应 

用 软件 的编 写和移 植更 加方 便 。 它不 仅具 有类 似 P   C
机 上常 用 的 B O I S功 能 ,而且 还具 有 一定 的调 试 功  能 。目前 , 在嵌 人式 系统 开发 中有 多种 B ol d r ot a e 可  o 供选 择 , 中 MO O O A公 司 的 d UG比较 优 秀 。 其 T R L B  
它 可 以 移 植 在 MO O O A T R L  MC 8 0 C lFr 和  60 、o i d e
I 与监控对象的通信服务程序 I 、 \  \
:   服 务 器 

T PI C / P协 议 

P w rC系列 所有 处理 器 上 , o eP 有强 大 的调 试功 能 , 支 

图 3

服 务 器 功 能 分 布 图 

持单 步 、 载 、 下 网络 更新 等 。其 良好 的软件 架构 使用  户能很 方便 的修 改 其代码 , 展其 功 能 。 扩  
33 u U u .  C n x的裁减 和移 植  u lu C i x内核 采用 模块 儿 化设 计 , n 即很 多 功 能块  可 以独立 的 加载 或 卸 载 , 发人 员 在 设 计 内核 时把  开 这 些模 块 作 为 可选 的选 项 , 以在 编 译 系统 内核 时  可
指定 。因此 一 种 比较 通用 的做法 是 对 u l u C i x内 核  n

Fg3 T e dsr uin da a o u cin  o  h   i.  h   iti t   igrm  ff n t s frt e b o o
e mb d e   e er e d dsv  

其 中应 用 服 务 器 提 供 页 面 服务 及 服 务 管 理 功 
能, 是一 个 并发 中间件 。通 过 S C E O K T接 受 页 面动  态数据服务请求 , 向数 据 服 务 器 提 交 请 求 , 取 相  获 应 的数据 , 打包 、 发送 到客 户浏 览器 。应 用服 务 器具  有 实 时数 据传 输 、 据 共享 、 数 客户 服 务 管 理 、 据 对  数 象 服务 管 理 等功 能 。应 用 服 务器 由端 口守护 进 程 、  

重 新 编译 , 编译 时仔 细 的选 择 嵌 人 式 系统 所 需 要  在
的功 能支 持模 块 , 同时 删 除不 需 要 的功 能模 块 。 通 

页 面跟对 象 服务管 理线 程等 部 分组成 。端 口守 护 进 

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程 侦 听服 务 器 端 口 ,页 面服 务 线 程 为请 求 提 供 服 
务 ,触 发数 据 服 务 器 相 应 的服 务 线 程 采 集 实 时 数  据 , 实时 数据 打 包 发送 给 客 户端 。应 用 服务 器 采  将

网页 中插入 Jv  p l 程 序 。 Jv 语 言 编写 一种  a aa pe t 用 aa 小 的应 用 程 序 A pe, 入 到 H ML文 件 , 以在  pl 嵌 t T 可 支持 J v aa的浏 览器 上运 行 。  

用并 发 机制 提供 在 线 服务 , 同 页面 的请 求提 供 不  不
同 的页 面服 务进 程 。为节 省 应 用服 务 器 的 资 源 , 提 

将 嵌 入 A pe 的 H ML文 件 下 载 到 嵌 入 式 服  p lt T
务 器 , 客户 机端 安 装 Jv 在 a a虚 拟机 , 接 之 后 就 可  连 以形成 网页 形式 的远 程监 控 。  

高 服 务器 性 能 , 系统 采 用 客 户访 问页 面 和数 据 对 象  集 中管理 方式 。相 同 的数 据 对 象请 求 服 务 , 享 一  共 个 数 据采 集 服务 。相 同页 面 请 求服 务 , 共享 一 个 服 
务 进 程 。系 统为 服 务线 程 建 立 客户 服 务 列 表 , 录  记 请求 页面 的客户 信息 。  
42 C 语 言 实 现 C   .  GI

5 结 语 
课 题选 择嵌 入 式 Ln x为操 作平 台 ,结合 工业  iu
以太 网思 想 ,设 计 并实 现 了一个 基 于 T P I C /P网络 

的远 程监 控 系统 , 成 功应 用 于 电厂磨 煤 机 远 程监  并
控 系统 。   基 于嵌 入 式 Itre 技 术 的远程 监 控 系 统代 表  nen t 了新 一 代 的控 制 网络 发 展 的必 然 趋 势 , 目前 已逐 渐 

系统 采用 了 C I 术 。 G 即通 用 网关接 口 , G 技 C I 是 


种 基 于浏 览 器 的 输入 在 we b服 务 器 上 运行 的程 
在 H ML中 , T 当监控 客 户 填 写好 表 单 并 按 下发 

序方 法 。使用 它可 以增 加 页面 的交互 性 。   送 按 钮 后 , 单 的 内 容 被 发送 到服 务 器端 , 时就  表 这 需 要 有 一 个 服 务 器 端 脚 本 对 表单 的 内容 进 行 一 些 

应 用 于工业 控 制领 域 。它还适 用 于设 备工 作状 态参  数 远 程 监 测 与 调试 以 及 一 些 智 能 小 区楼 宇 监 视 系  统 。系统 结构 简单 、 积小 、 体 经济 性好 、 靠性 高 , 可 具 
有 广 阔 的应 用前 景 。  
参 考文 献 :  
[] 颜 建 军 , 执 环 , . 于嵌 入 式 It n t 程 监 控 系 统 的 设 计   1 宋 等 基 ne e 远 r 田 . 电 工 程 ,0 3,0 5 :— . 机 20 2 ()13   [] 黄 英 , 2 肖旭 , 急 波 . 于嵌 入 式 Ln x的 远 程 监 控 系统 的 设 计  魏 基 iu [] 信技 术 与设 备 ,0 2 2 ( ) 12 J_ 通 2 0 ,8 4 :- .   [] 丁海 鸣. 于烟 道 粉 尘 测 定 仪 的远 程 监 控 系 统 设 计 与 实 现 [ . 3 基 D] 上  海 : 华 大 学 ,0 4  东 20 . [] 赵 瑞 峰 . 入 式 网 络 技 术 在 工 业 远 程 监 控 中 的 应 用 研 究 [] 4 嵌 D. 武 
汉 : 汉 理 工 大 学 ,o 5  武 2o .

处理 , 或者 是 把 它 们 保 存 起 来 , 者 是 按 内容 进 行  或


些 查 询等 等 , 都需 要 C I G 。没有 了 C IWe G , b的世  向而不能 有任 何 的反馈 。C 是用 来 沟通 H ML表  GI T

界 就完 全失 去 了它 的交互 性 , 所有 的信 息 都 变成 单  单 和服 务器 端 程序 的接 口。理 论 上讲 , 以 用任 何  可

语 言 来 编写 C I G 程序 , 只要 在 编程 时 符合 C I 范  G规
所 定义 的一 些东 西就 可 以 了。由于 C语 言在 平 台无 

关 性 上表 现 不错 , 而且 对 大 多数 程 序 员 而言 还 算 熟 
悉, 因此 , 课题 选择 C编写 C I 本 G。   43 监控 终 端的设 计  .

监 控终 端 的设 计将 采 用 Jv aa技术 , 具体 就 是 在 

[] 万加 富 , 文 斐 , 占松 . 络 监 控 系 统 原 理 与 应 用 [ . 京 : 5 张 张 网 M] 北 机 
械 工 业 出 版 社 , 0 3  20. ■ 

( 上接 第 2 3页 )  

eetcac frae[] T,9 5 1 ( :8 lcr   r uncs . i   J MP 19 ,82)5 .   [] 2 H u s6t     . r n c nrlo   he- h s u m re  a kd trA SCur t o t   fa tre p ae sb egd i e  o r  er icn fr c[] nr   nier g Pat ,0 2 1   ac fr sio u aeJ.o t lE gne n  rcie2 0 ,0 o l n C o i c
( )4 7 4 :5 .  

6 结 语 
本 文 采 用 R F神经 网 络 的改 进 最 近 邻 聚 类 算  B
法 , 练 速 度 快 , 而 使 电弧 炉 电 极 系 统 实 时 在 线  训 从 建 模成 为 可 能 。解耦 神 经 网络 简单 实 用 , 验 结 果  试 说 明采 用 的控制 策略 具有 良好 的控 制效 果 。但 该 系  统 对 各 种 配 比炉 料 的情 况 下 取 得 最 佳 控 制 效 果仍  需进 一 步研究 。   参 考文献 :  
【] Wiim    N r n  BN ua  ew r  ot lss m fr 1   l a E S, oma G .e rln tok cnr   yt  o  l o e

[] Mog n P CT e o t u d d vlp n o h   lcrc ac 3 ra     .h cni e  e eo met f te eet   r n i   frae .I n kn & Sel a ig 20 ,2 3 :8 . u c  r maig n m o tem kn ,0 5 3 ( )1 5  

[] 员卫 国 . 钢 电 弧 炉 电极 升 降微 机 控 制 的 回 顾 与 总 结 [. 业 加  4 炼 J工 】
热 ,0 0,9 1 :- . 20 2 ( ) 14  [] 储 岳 中 , 绍 德 , 世 峰 . 于正 则 化 R F神 经 网络 的钢 包 炉 电  5 张 张 基 B 极 系统 智 能 建模 [ . J 自动 化 与 仪 表 .0 4,9 5 :— . 】 2 0 1 ( )5 7   [] 王立 新 . 6 自适 应 模 糊 系统 与 控 制 一 设 计 与稳 定 性 分 析 [ . 京 : M] 北  
国 防工 业 出 版社 , 9 5 19 .  
■ 

自动 亿 与 仪 表

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