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2015机器人武术擂台赛规则(20150109)

机器人武术擂台赛项目竞赛规则 (2015-01-09)

一.标准平台、非标准平台、动作投影、技术挑战赛竞赛规 则 1 总则 1.1 竞赛目的
本项赛事的目的在于促进智能机器人技术的普及。 参赛队需要在规则范围内以各自组装 或者自制的自主机器人互相格斗, 并争取在比赛中获胜, 以对抗性竞技的形式来推动机器人 技术在大学生、青少年中的普及与发展。 本项赛事未来的发展目标是两方面: 1)较高技术难度:要求两组使用双腿自主行走的仿人形机器人互相格斗,将对方打倒 或者打下擂台。 2)较强的观赏性和对抗性:较大尺寸、不限定形态、具备攻击装置的机器人的遥控或 自主性对抗。

1.2 竞赛内容概述
在指定的擂台上有双方机器人。 双方机器人模拟中国传统擂台格斗的规则, 互相击打或 者推挤。 如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动或被对方机器人打倒, 则另 一方得分,规定时间内得分多者获胜。 本规则的原则是规定参赛队不能做的方面,即本规则没有明确禁止的做法均是允许的, 除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。 对于由本规则未能描述到的盲区或疑问点导致的争议,在比赛现场应服从主裁判裁决, 赛后可由参赛队申请仲裁或解释, 由技术委员会合议后进行书面的解释判定, 并正式列入规 则中。

1.3 竞赛组别
机器人武术擂台赛分为十个组别, 包含标准平台、 非标准平台、 动作投影、 技术挑战赛、 网络机器人对抗赛及模块化机器人创意设计赛等, 其中网络机器人对抗赛及模块化机器人创 意设计赛有专门比赛规则, 本规则只针对于标准平台、 非标准平台、 动作投影及技术挑战赛。 如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议, 应在赛前以书面方式提 交技术委员会讨论裁定。 非标准平台赛种: ? 1) 无差别组(1VS1) ? 不限制参赛机器人结构形式,可以采用轮式、履带式、足式移动。 ? 2)无差别组(1VS1)挑战赛

不限制参赛机器人结构形式,可以采用轮式、履带式、足式移动。 3) 仿人组(1VS1) ? 参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征,见本规则 2.2 节。 标准平台赛种: ? 4) 无差别组(1VS1 和 2VS2) ? 每个参赛机器人的任何部分 (除电池外) 都只能使用北京博创尚和提供的机器 人套件中的部件完成, 结构件只能使用塑料部件, 其它规则与非标准平台无差 别组完全相同。 ? 5) 仿人组(1VS1) ? 每个参赛机器人的任何部分 (除电池外) 都只能使用北京博创尚和提供的机器 人套件中的部件完成, 结构件只能使用塑料部件, 其它规则与非标准平台仿人 组完全相同。 动作投影赛种: ? 1) 对抗组(1VS1) 技术挑战赛种: ? 1) 规定动作技术挑战组 ? 2) 动作投影技术挑战组


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1.4 组织机构
技术委员会(Technical Committee)负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。由 若干位专家组成。每个赛种均有一位技术委员担任裁判长,负责仲裁工作。 大赛官方网站即中国自动化学会机器人竞赛委员会网站。 网站讨论区中提供了机器人武 术擂台赛规则,以及竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流平台。 对规程的任何修订、 增补、 各种重要通知均由技术委员会以通知的形式在机器人竞赛工 作委员会官方网站的“机器人武术擂台赛”讨论区、 武术擂台赛分项赛网站、 武术擂台赛 QQ 群中发布,不再另行通知。如错过重要通知造成的损失和影响,各参赛队自行负责。请各参 赛队务必定期查看消息。 官方网站: http://www.rcccaa.org/ 武术擂台赛分项赛网站:http://saishi.uptech-robot.com/ 官方讨论区: http://www.robotmatch.cn/BBS/forums/66.aspx 武术擂台赛 QQ 群:114040433

2 场地和机器人 2.1 比赛场地及道具
2.1.1 场地、道具规格及说明
标准平台、非标准平台、动作投影、技术挑战赛(非标准平台无差别组(1VS1)挑战赛、 非标准平台仿人组(1VS1)组别除外) 1. 比赛场地(即擂台,如图 1 所示)大小为长、宽分别为是 2400 mm,高 150mm 的 正方形矮台, 台上表面即为擂台场地。 底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的 灰度。场地的两个角落设有坡道,机器人从出发区启动后,沿着该坡道走上擂台。场地 四周围 700mm 处有高 500mm 的方形黑色围栏。 比赛开始后, 围栏内区域不得有任 何障碍物或人。

图 1 擂台赛场地整体 3D 效果 2. 出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。出发区平地尺寸为 300x400mm。 3. 出发坡道水平长度为 400mm, 宽度为 400mm, 坡道顶端高度与擂台平齐, 即 150mm。 4. 场地中央有一个正方形红色区域,区域中心是一个白色“武”字。具体的尺寸见官方提 供下载的标准图纸。

图 2 主要尺寸 5. 场地的材质为木质,场地表面最大承重能力 50kg。场地表面的材料为亚光 PVC 膜, 各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。 建议各参赛队在官方讨论区下载标准图 纸后自行制作(注意选择精度较高、亚光塑料纸面的“写真”,而不是布面料、精度较低 的“喷绘”)。 6. 场地的照明与 ROBOCUP 类人组(KidSize)的竞赛要求相同:赛场的照度为 600Lux 到 1200Lux 之间,场地上各区域的照度应柔和均匀,各区域照度差不超过 300Lux. 实际的比赛场地四角会架设各 2 座 20W、色温 4000~6000K 的节能灯,光源高度为 2 至 2.5 米之间 7. 比赛承办单位因客观条件限制,提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节,可 能与规则规定的标准场地有少量差异。 比赛队伍应认识到这一点, 机器人需要对外界条 件有一定的适应能力。 非标准平台无差别组(1VS1)挑战赛 1. 场地高为 60mm,取消上场斜坡。机器人启动后须从出发区自主登上擂台。 2. 场地地面为白色,出发区为黄色和蓝色正方形,尺寸为 400mmx400mm。 3. 场地布置其它要求与其他组别相同。 非标准平台仿人组(1VS1) 1. 擂台四周有高 200mm 黑色围挡。 2. 取消上场斜坡,机器人放到擂台上的出发区启动开始比赛。

2.1.2 场地示意图

图 3 各部分功能示意

2.2 机器人技术要求与辅助器材
2.2.1 各组别通用要求
1. 每个参赛队必须命名,如:****大学**队,并将队名标签贴于机器人前胸或后背,以 便于区分,无标签者禁止参加比赛,参赛队员需统一着装,例如统一的 T 恤,不统一着 装者禁止上场比赛。 2. 对于非标准平台的赛种,可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。鼓励各队伍采用自 制部件。 3. 对于标准平台的赛种,只能采用北京博创尚和提供的成品部件,但不能直接使用专用成 品整机。不能使用自制部件或不属于该套件的部件,其原则是只能减 (切割、打磨等)、 不能加(胶粘、喷漆等) 。仅有以下材料不在限制之列: a) 电池组、扎线带 b) 电线电缆、电子接插件 c) 各种螺丝、螺母 4. 机器人攻击/防守装置所采用的形式不限. 5. 参赛机器人必须是自主机器人,自行决定其行动,不得通过线缆与任何其他器材(包括 电源)连接(技术挑战赛项目除外) 。比赛开始后,场外队员或者其他人员禁止人工遥控 或采用外部计算机遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批 评。 6. 机器人在比赛过程中可以向场地内释放物品,或者分离为多个个体,但是任何一个释放 的物品或者分离出的个体离开擂台区域都将视为机器人整体离开擂台区域。 7. 赛事组织者为参赛队提供 220V 电源, 以及公用桌椅若干。 参赛队自备需要使用的工具, 例如自用工具、电源接线板、转换插头、适配器等。

2.2.2 无差别组(含标准平台 1V1、2V2 和非标准平台 1V1、非 标准平台(1VS1)挑战赛)
参加无差别组竞赛的机器人,其结构形式不限。尺寸和重量限制条件如下: 1. 每台机器人重量不得超过 4kg; 2. 机器人在出发区的投影尺寸不超过 300x300mm 的正方形。 3. 机器人在裁判吹哨示意开始后可以自主变形, 不再受以上尺寸限制。 变形过程不得 由人工遥控。

2.2.3 仿人组(含标准平台 1V1 和非标准平台 1V1)
参加仿人组竞赛的机器人需要满足如下全部条件。 不符合的机器人将不能通过资格审核, 或者将被直接判负: 1. 机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征,必须具备两个手臂(每 个手臂不少于 3 个动力关节) 。 2. 机器人的底盘在场地上的投影尺寸不得超过 240x240mm 的正方形。 3. 底盘:机器人放置于平面上,从地面向上,高 150mm 的这一部分称为底盘。底盘的 侧壁必须垂直于场地表面,不允许斜面。 4. 本组机器人在赛前需通过资格认证。认证方法为:机器人在赛前需将直径 100mm、高 300mm、重 0.5kg 的 PVC 圆柱体举起,以圆柱体离开地面 10mm 以上并保持 5 秒 钟为准。每个机器人有三次尝试机会。如三次尝试失败,则取消该机器人参赛资格。 5. 标准平台完整的机器人整体高度不低于 400mm,重量不超过 4kg,机器人的两条手 臂肩关节顶部距地面的高度不低于 300mm;非标准平台完整的机器人整体高度不低 于 500mm,重量不超过 4kg,机器人的两条手臂肩关节顶部距地面的高度不低于 400mm。 6. 比赛过程中,机器人必须用手臂有效击打对方机器人,否则将在平局的情况下被判负, 对有效击打的认定按以下原则、以主裁判认定为准: a) 是主动的击打; b) 手臂的某一部分需切实触碰到对方机器人; c) 击打动作需有一定的动作幅度和力度; 7. 标准平台比赛过程中,机器人总高度不得低于 400mm;非标准平台比赛过程中,机器 人总高度不得低于 500mm;

2.2.4 动作投影赛种
参加动作投影赛的机器人需符合仿人组的技术要求(2.2.3)中的 1 2 3 条,同时需满 足如下要求: 完整的机器人高度不低于 350mm, 比赛过程中的总高度也不得低于 350mm, 重量不超过 3kg,机器人的两条手臂肩关节距离地面的高度不低于 300mm。机器人上不 能够有传感器。

2.2.5 技术挑战赛种
参加规定动作技术挑战赛的机器人需符合仿人组的技术要求(参见规则 2.2.3 1-5 条 标准平台要求) ,但不再进行资格认证。参加动作投影技术挑战赛的机器人需符合仿人 组技术要求的第 1 条(参见规则 2.2.3 1 条) 。

3 竞赛 3.1 资格认证、裁判和赛程
1. 参赛队伍限制: a) 参赛队以学校为单位 (具有独立法人资格的独立学院、 分校等记为一个单独单位) 。 b) 对于技术挑战赛以外的项目,每个单位不限参赛队伍数量,但各队伍的队员不能完 全相同,同时,如同一单位有两支或两支以上队伍参加同一项目,则这些队伍的参赛 方案必须不同(在赛前向技术委员会提交参赛方案,包括:机器人结构说明,控制说明, 控制程序算法,控制程序源码)。 c) 对于技术挑战赛项目,每个单位最多只能派出二支队伍,这二支队伍的队员不能完 全相同,同时,这二支队伍必须用不同的方案完成比赛(同一单位出现两支队伍的 情况时, 每个机器人在出发之前参赛代表需要提前介绍机器人的方案, 再开始比赛) , 同一参赛单位在技术挑战赛项目里可以出现两支队伍。如同一单位多个学院报名的, 应事先协商联合队伍的组成,每支队伍可以包含多个领队、指导教师,协商不成则 以报名先后顺序决定。 2. 队伍参赛资格认证:规定动作技术挑战赛和动作投影技术挑战赛需参赛资格认证,在每 次赛事开始前 15 天,各参赛队伍需提交技术文档进行资格认证。具体要求附后(见附 件一) 。未在规定时间内递交技术文档的队伍将不能参加比赛和排名。 3. 机器人参赛资格认证:各参赛队机器人在参加的每场比赛前进行检录,该场比赛结束后 可拿回充电调试。资格认证内容包括: a) 各组别进行重量和尺寸的检查。 b) 标准平台组和技术挑战赛均需按相应的规则条款进行检查。 4. 每场比赛设 1 名主裁判,1 名助理裁判(记分员) 。 5. 主裁判遇到争议情况无法独立判定的,可同助理裁判商议决定。如有重大误判错判者, 参赛队领队可在赛后 10 分钟内以书面形式向负责该赛种的技术委员提出申诉(正式申 诉表可提前在相关网站下载, 现场不予提供, 其他人不可代替) , 过后或非正式申诉表或 非参赛队领队提出的申诉均不予受理。 6. 原则上由各队报名表上的领队在赛前抽签确定分组与赛程。 如领队缺席, 非特殊情况下, 视为弃权,其他人不能替代。

3.2 竞赛方式
3.2.1 排位赛
1. 在无差别组及仿人组项目 (含标准平台) 中, 所有参赛队伍均进行排位赛;排位赛每只队 伍仅限一台机器人参赛。 2. 排位赛内容: 1)排位赛每次只有一支队伍进行,参赛队机器人按照正常比赛的流程登上擂台,完成 排位赛任务。裁判从比赛开始指令发出时开始计时,机器人完成任务或自己掉下擂台之 后停止计时。单个队伍的最长比赛时间为 1 分钟。 2)无差别组排位赛任务为机器人将将擂台上事先放置的象棋和障碍物全部推下擂台。 仿人组排位赛任务为机器人将擂台上事先放置的圆柱和重柱全部用手臂打倒。 3. 排位赛计分方法:总分=任务分+生存分+奖励分 任务分:推下一枚棋子/打倒一个圆柱得 10 分,推下重物/打倒重柱得 30 分,完成全部 任务为满分 80 分。仿人组排位赛中,用手臂打倒才得分,击打过程中身体其他位置碰到 柱子不得分。 生存分:机器人在完成任务过程中自己不掉下擂台的时间,每秒 1 分,满分 60 分。

奖励分:机器人在一分钟内完成全部任务后,剩余时间每秒 1 分,理论满分为 60 分。 一分钟内未完成任务并掉下擂台:得分=任务分+生存分 一分钟内未完成任务也没有掉下擂台:得分=任务分+60 分生存分 一分钟内完成全部任务:得分=80 分任务分+60 分生存分+奖励分 (若出现多支用时相同的队伍,则这几支队伍将再次进行排位赛加赛决出胜负) 4. 无差别组排位赛中象棋棋子的材质为木质,直径 60mm 左右,高 35mm 左右的圆桶状 (两个棋子粘连叠放的总高度),颜色为松木原色,字体颜色为红色。棋子外观如图 4 所 示。比赛开始前,裁判会将 5 个棋子放在擂台上(摆放位置描述:以擂台中心为圆心, 半径为 0.8m 的圆圈外 1m 的圆圈内摆放棋子, 5 个棋子的距离大致相等, 角度随机) 。 障碍物体积 300×300×300mm 左右, 3-4Kg, 摆放在半径为 0.8m 的圆圈内任意位 置。仿人组排位赛中,圆柱为直径 100mm、高 300mm、重 0.5kg 的 PVC 圆柱体, 摆放规则与无差别组中棋子一致,重柱尺寸形状与圆柱相同,但重量为 3-4Kg,摆放规 则与无差别组中重物一致。

图 4 象棋棋子示意

3.2.2 淘汰赛
排位赛后即实行淘汰赛(如果队伍不是 2 的 N 次方,举例说明:假如是 20 支,由 13 名对 阵 20 名,14 名对阵 19 名,以此类推,淘汰到剩下 16 支队伍) ,由排位赛第一名对阵最 后一名,第二名对阵倒数第二名,以此类推,如出现弃权或轮空时,对手可直接晋级,直至 冠亚军决赛。淘汰赛采用一局决胜负。参加排位赛的机器必须参加比赛,而且参加淘汰赛时 结构必须与参加排位赛时一致。

3.2.3 上场规则(无差别组、仿人组及动作投影对抗,含标准平台)
1. 对于 1VS1 比赛, 每支队伍参赛最多可用两台机器人轮流上场, 每台机器人可上场多次; 2. 对于 2VS2 比赛,每支队伍参赛最多可用三台机器人轮流上场,每队场上不能少于两台 机器人,每台机器人可上场多次(如果少于两台机器人,裁判以 10 秒为单位让对方得 1 分,直到比赛结束) ; 3. 裁判吹哨后,每队机器人方可开始运动。

3.2.4 竞赛细则(无差别组及仿人组,含标准平台)
1. 竞赛计分采用传统武术比赛计分方式,每局时长 2 分钟,比赛中把对方机器人打倒或打 到台下一次得一分,被打到台下一方须在 10 秒内再次上场,机器人被打下擂台开始主 裁判口头十秒倒计时,十秒倒计时结束尚未登台则对方得一分,之后再次十秒倒计时, 以 10 秒为单位,直到比赛结束。 2. 非标准平台无差别组(1V1)挑战赛中,机器人掉落台下后,须在十秒内从擂台四周任 意位置自主登上擂台继续比赛,参赛队员不能接触机器人,如在裁判口头十秒倒计时后

仍未能登台,对方得一分,随后以每 10 秒得一分给对方加分,直至机器人登上擂台。 在比赛进行到 1 分钟时,如有一方或双方机器人掉下擂台后始终无法自主登上擂台,经 裁判吹哨示意后,无法上台的一方或双方参赛队员应将机器人在出发区重启或更换机器 人继续比赛,在此期间裁判继续读秒,并以每 10 秒得一分给对方加分,直至机器人登 上擂台。 (每局比赛只在中场 1 分钟时最多给一次手动重启的机会,其余时间要求机器 人自主登上擂台。 ) 3. 非标准平台仿人组 1V1 中,机器人被打倒在擂台上时,须在十秒内自主站起并继续比 赛,参赛队员不能接触机器人,如在裁判口头十秒倒计时后仍未能站起,对方得一分, 在裁判示意后,参赛队员可将机器人在出发区重启或更换机器人继续比赛,在此期间裁 判继续读秒,并以每 10 秒得一分给对方加分,直至机器人离开出发区域。 4. 机器人出发地点:比赛开始前,各方参赛机器人应该位于比赛场地旁边各自的出发区, 比赛开始后,场外机器人不允许参赛。比赛开始后,10 秒钟内参赛队的机器人必须完 全登上擂台,如果这个时间内比赛的某一方没有任何机器人登上擂台,则对方得一分, 之后继续读秒,以 10 秒为单位计分。若 2 分钟内为平局,则排位赛排名靠前者胜出。 5. 竞赛形式原则上采用排位赛+淘汰赛的形式。 6. 比赛开始时, 主裁判以吹哨形式发出比赛开始的指令并开始读秒。 比赛开始的哨声响后, 队员不得再接触机器人,并用非接触的方式启动机器人。比赛过程中,参赛队员未经主 裁判指令不得踏入围栏以内,否则违规一次对方得一分。比赛开始、结束及每次得分均 以主裁判鸣哨为准。主裁判倒计时声音要洪亮,确保参赛队员听清楚。 7. 每局比赛时间不超过 2 分钟。比赛时间结束后,裁判员以吹哨形式发出比赛结束指令。 双方参赛队员在听到比赛结束指令后才能进入围栏。 8. 参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权。 9. 超过时间仍不能上场比赛的队伍,主裁判按照每 10 秒给对方加一分的方式判决,直至 比赛结束。 10. 在比赛过程中,一方的机器人出现起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的,裁判 员可以宣布中止本局比赛,并判本局比赛对方获胜。 11. 比赛过程不允许暂停,除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故。

3.2.5 竞赛细则(动作投影赛对抗项目)
1. 本赛项采用淘汰赛制,首轮由抽签第一名对阵最后一名,第二名对阵倒数第二名,以此 类推,以后每轮对阵由上一轮决出的第一名对阵最后一名,第二名对阵倒数第二名,以 此类推,如出现弃权或轮空时,对手可直接晋级,直至冠亚军决赛。 , 2. 本赛项所有内容由参赛队员控制机器人完成,机器人上半身控制的方式必须使用行为投 射方式,即机器人的上肢必须复现操作人员的动作。机器人需要使用无线连接,不能与 外界有任何缆线连接。控制系统由参赛队自行准备,控制系统中不能使用任何可以使用 的传感器 (装饰除外) 。 机器人不得使用除投影控制外的其他任何控制方式, 违者一经发 现,取消比赛资格并通报批评。 3. 本赛项所使用的场地与擂台赛场地相同。在擂台场地范围之外,距离擂台 5m 以内,会 设置二个 2m×3m 的控制区域,该区域相互对称,在这个区域内操作队员能够直接看 到擂台上的场景。 4. 竞赛内容: 机器人在比赛开始前可以放在离擂台中心 500mm 到 1000mm 的本方操作区边,鸣 哨后,机器人方可移动,如在鸣哨前机器人有移动位置的(移动位置由裁判判定) ,对方 得一分。比赛过程中有一方机器人掉到擂台下的,对方得一分,掉到台下的机器人可以 由本组的非操作员捡起重新放到比赛前规定放的区域,从掉下擂台开始,10 秒内未能 继续移动比赛(在擂台上开始移动视为能够继续比赛) ,对方得一分,之后继续读秒。如 比赛过程中,用手臂动作将对方打倒在擂台上的一方一次得五分(用轮式底盘推倒对方 只得一分) ,倒下后,站立的一方必须迅速远离倒下的机器人至少 300mm 远,不得干 扰对方起来,干扰一次,对方得一分,倒下的一方如果在 20 秒内不能自行起来比赛, 可由本方的非操作员将机器原地扶起继续比赛,对方再得 1 分。2 分钟结束后,如果比 分为平局,自动延长时间进入加时,直到一方倒下或者掉下擂台为止,结束比赛。

5. 比赛开始后,每一方只允许一名操作员进入操作区,另一名队员只能在裁判的允许的情 况下进入场地扶机器。 6. 其余的规定按照 3.2.4 中的 4-9 条实行。

3.2.6 竞赛细则(规定动作技术挑战赛)
1. 本赛项在对抗类比赛结束后进行,采用“客观标准、评委主观打分”方式。参与打分的 评委组由 3-5 名评委组成,评委由技术委员担任。 2. 本赛项使用的机器人尺寸、重量规格参照 2.2.3 仿人组要求(第四条除外) 。 3. 本赛项所有内容必须由机器人自主完成。 4. 每个队伍可以有两次尝试机会,以其中的最高成绩作为本队成绩。 (两次机会单独计时, 不连续计时。 ) 5. 竞赛内容为: 机器人自主地由黄色出发区走上擂台,找到麦克风所在位置,利用身体上的扬声器进行 自我介绍; 找到放置绣球的圆柱, 拿起绣球扔到台下; 找到柱子, 把柱子推到擂台边缘, 用手臂把柱子打倒擂台下;找到铜锣,用手或脚击打铜锣。完成以上动作后,回到场地 中央,自行表演一段传统武术动作;最后向观众语音致谢,并自主地走下擂台。如图 6 所示(实际无绿色和黄色的底色) 。

图 6 技术挑战赛示意图 6. 各尺寸规格如下: a) 放置绣球和麦克风的圆柱体为 PVC 材质,其尺寸等数据参见 2.2.3.4; b) 正绿色和正黄色圆形图案直径为 500mm;材质为 PVC 亚光膜;其位置大约在擂 台中心与对应角连线的中点。注意:为鼓励实时非特定物体识别技术的应用,实际 开赛前,各道具的位置摆放可能特意有 100~200mm 的尺寸偏差。但一旦开始 比赛后将沿用第一次摆放的位置。 c) 绣球为刺绣布料纺织品,表面柔软,直径约 120mm,重量约 0.3kg,周围有 45 条长 200~300mm 的缎带。其照片如图 8 所示:

图 7 绣球示意图 d) 放置绣球的柱子为白色,放置麦克风的柱子为绿色,铜锣的架子为黄色;

e) 铜锣为黄铜材质, 喷涂黄色 (颜色接近与黄色圆形图案和出发区) 直径约 200mm, 中心高约 200mm,重约 3kg;

3.2.7 竞赛细则(动作投影赛技术挑战项目)
1. 本赛项在其他比赛结束后进行。参与打分的评委组由 3-5 名评委组成,评委由技术委 员担任。 2. 本赛项使用的机器人尺寸、重量规格参照 2.2.5 动作投影赛的要求。 3. 本赛项所使用的道具和场地与“技术挑战赛-规定动作”相同。在擂台场地范围之外, 距离擂台 5m 以内,会设置一个 2m×3m 的控制区域,该区域与擂台之间将使用屏风进行 遮挡, 在这个区域内将无法直接看到擂台上的场景, 操作员需要借助传感器或视频图像自行 感知擂台上的情况,机器人的操作人员和控制台在比赛任务结束前必须设置在这个区域内。 4. 每个队伍可以比赛二次, 直接将机器人摆放在出发区域擂台上比赛 (省掉登擂台环节) 。 5. 机器人只能使用动作投影控制一种方式,如发现使用其他控制方式,取消比赛资格。 6. 比赛内容与“技术挑战赛-规定动作”相同,评分规则也相同。

3.3 计分和胜负判定
3.3.1 无差别组及仿人组(含标准平台组)
1. a)出现有参赛队弃权、被裁判员取消本场比赛资格的,参赛的另一方获胜。 b)在淘汰赛中规定时间内出现平局,则排位赛排名靠前者胜出。 (详见 3.2.4) 2. 双方纠缠落下擂台的情况,后落地者得一分,然后主裁判读秒两队继续比赛。主裁判无 法断定谁先落地者双方均不得分。 3. 每次读秒或得分主裁判均要大声报出。

3.3.2 技术挑战赛(规定动作技术挑战赛)
技术挑战赛 (规定动作) 评分的满分为 250 分 (包括比赛评分+奖励分+技术文档分) 。 评分标准如下: ? 视完成情况,评分可能在各项打分的上下限之间。 A)机器人自主地由出发区出发,找到麦克风位置并靠近它,停下。此步 10 分,机器人不能碰到或推倒柱子,否则酌情扣分。 B) 机器人以语音自我介绍, 语音应该能够被麦克风拾取并播放出来。 此步 10 分,如语音不清或声音过小,酌情扣分。 C) 机器人来到白色柱子,举起绣球,得 10 分,碰到或碰倒柱子酌情减分, 拿绣球时手臂碰到柱子不扣分。 D)机器人将绣球扔到台下,得 10 分;机器人将中央的白色柱子推倒并推到擂 台边缘,得 10 分;机器人用手臂将柱子打下台,得 10 分。 E) 机器人靠近铜锣,并利用自身的手臂或脚击打到铜锣,得 10 分,推倒架 子不得分,移动架子酌情减分。 F) 完成以上步骤后,机器人需重新回到擂台中央,完全回到“武”字的红色 范围内得 10 分,否则酌情减分。 G)完成传统武术套路表演,1-10 分。 H) 用语音向观众致谢,10 分 I)机器人需自主地从任意一个出发区走下擂台。完成此步得 20 分。 奖励: 1、 一次性完成各项动作奖励 10 分(仅限第一次,第二次完成不奖励)

2、 采用双足行走机构的机器人奖励 20 分 3、 有双足行走动作(连续行走 3 步以上)的机器人奖励 30 分 4、 用脚击打铜锣的奖励 10 分 5、 机器人的外观、风格、连贯性可酌情奖励 1-10 分。 技术文档:满分 50 分。 总分值不高于 250 分。 ? 每支队伍有两次参赛机会,将成绩最好的一次记为最终成绩。 ? 每支队伍每次参赛机会的参赛时间为 5 分钟,5 分钟内不能完成的中止比赛 并根据完成情况评分。 ? 说明: ? 评分的 B-I 当中任何一步可以跳过不做(不得分) ,但是如果做的话,必 须按照上文的顺序进行。 ? 技术委员会根据最后的得分公布名次。

3.3.3 动作投影赛(动作投影赛对抗项目)
1. a)出现有参赛队弃权、被裁判员取消本场比赛资格的,参赛的另一方获胜。 b)在淘汰赛中规定时间内出现平局,则比赛直接自动进入加时赛。 (详见 3.2.6 中的第 5 条) 2. 双方纠缠落下擂台的情况,后落地者得一分,然后主裁判读秒两队继续比赛。主裁判无 法断定谁先落地者双方均不得分。 3. 每次读秒或得分主裁判均要大声报出。

3.3.4 动作投影赛(动作投影赛技术挑战项目)
评分标准同“规定动作技术挑战赛” 。比赛过程中,一旦发现机器人的操控方式不 符合要求,则该项目得分无效,计为 0 分。

3.4 违例和处罚
1. 参赛队的机器人注册后,不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实,即取消两队的获 奖资格和名次,并提交赛事组委会通报批评。 2. 下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为,即该队在这一场比赛判负: 1)使用带有“发射”或者爆炸性质的装置,例如火焰、水、干冰、BB 弹、钢珠、可能导 致缠绕或短路的线缆、爆炸性的鞭炮等装置。 2)使用可能对人类有危险的装置,例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。 3)机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。 4) 使用任何手段, 包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、 粘贴场地或者对方机器人。 5)裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。 6)裁判员开始本场比赛的信号前,提前启动机器人一次判对方得一分。 7)参赛选手未经裁判同意接触正在进行比赛的机器人,每次给对方加一分。 8)无视裁判员的指令或警告的,围攻谩骂裁判员的,取消比赛资格并通报批评。 9)比赛开始后参赛队员未经裁判员同意进入场地围栏内的比赛区的,每次给对方加一 分。 3. 裁判员可以根据自己的判断,禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。 4. 裁判员根据规则维持比赛的顺利进行, 对危害比赛进行、 违规伤害对方机器人或者攻击 人类的参赛队可以提出口头警告、 取消本局或本场参赛资格、 提交大赛组委会通报批评 等。

3.5 申诉与仲裁
1. 参赛队对评判有异议,对比赛的公正性有异议,以及认为工作人员存在违规行为等,均 可提出书面申诉。 2. 关于比赛裁判判罚的申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后 10 分钟内通过书面形式 向负责该赛种的技术委员提出。关于参赛资格的申诉需在赛前书面提出。 (正式申诉 表可提前在相关网站下载) , 过后或非正式申诉表或非参赛队领队提出的申诉均不予 受理。 3. 负责该赛种的技术委员无法判断的申诉与技术委员会商议并集体作出裁决。 4. 参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见而停止比赛或滋事扰乱比赛正常秩序,否则取消 获奖资格并向大赛组委会申请通报批评。

4 安全
1. 参赛的所有机器人均不能对操作者、 裁判、 比赛工作人员、 观众和比赛场地造成伤害 (意 外起火或意外损坏场地除外, 由当值裁判判定) ; 不得使用炸药、 火及任何被裁判员认定 的危险化学品。不符合此条的机器人将被取消比赛资格。 2.为了保证安全,如果使用激光束,必须低于 2 级激光,并以不伤害任何操作者、裁判、 比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。 3.由于比赛过程中对抗性较强,各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。对于规则没 有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏,由各参赛队自行负责,对抗另一方、本赛 事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。

5 奖项设置
1. 各组别分别设冠、亚、季军,以及一、二、三等奖,奖杯、证书等按照中国机器人大赛 官方规定颁发。

6 其它
1. 对于本规程没有规定的行为,原则上都是允许的,但当值主裁有权根据安全、公平的原 则做出独立裁决。 2. 分组抽签后,技术委员会委员针对本规则对各队伍进行答疑和解说。 3. 本规程中已说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为± 5%,以现场测量为准。 4. 竞赛组织方将在比赛现场统一提供测量重量、尺寸的工具。所有尺寸和重量以现场测量 为准。 5. 本竞赛规则的解释权属于本项目技术委员会。

附件一:
关于技术挑战赛,动作投影赛(二个项目)技术文档的相关要求: 2014 年比赛 15 天前各参赛队伍需要提交技术文档,并按照以下的形式提交: 参赛学校:×××××××××××× 参赛队名:×××(中文) 参赛项目:************ 文档内容: 文档中介绍参赛团队的基本情况, 以及概述参赛机器人相关软件策略、 硬件 设计,可以包含参赛队在所有与机器人擂台赛基本相关的领域(比如:人工智能规划、增强 学习、神经网络控制、针对武术擂台赛特殊的类似于传感器或者处理器的硬件、创新的机械 结构、自定位等)取得的相关成果的介绍; 技术文档还应注明:参赛队的领队姓名、指导教师、参赛队员以及联系电话、电子邮件 邮箱(务必是常用的) 。 技术委员会根据文档的先进性、 实用性、 资料详细程度三方面打分。 此部分满分 50 分。 收件邮箱:xiongpy@uptech-robot.com 各参赛单位注意截止时间,在截止时间内未递交技术文档的参赛单位不能参赛。 各参赛队技术文档将在比赛结束后统一在网站讨论区公布,供参赛各队以及其他队伍 借鉴和学习。 技术委员将在截止时间前 24—48 小时之内在相关网站宣布符合要求的参赛单位名单。 欢迎大家监督。

附件二:2015 年各赛项技术委员负责人(裁判长)
赛项 非标准平台无差别组 (1VS1) 非标准平台仿人组 (1VS1) 标准平台无差别组 (1VS1) 标准平台无差别组 (2VS2) 标准平台仿人组 (1VS1) 动作投影赛对抗项目 (1VS1) 规定动作技术挑战赛 动作投影技术挑战赛 非标准平台无差别组 (1VS1)挑战赛 技术委员负责人 李卫国 陈巍 王之仓 夏庆锋 卢涌 赵建伟 傅胤荣 刘保军 杨学军 负责人所在学校 太原理工大学 南京工程学院 青海师范大学 南京大学金陵学院 解放军理工大学 中国矿业大学 韩山师范学院 电子科技大学中山 学院 太原理工大学 联系方式 13503508858 18913392226 13709735029 18625186392 13915931088 13811417312 15992356800 13928180160 13191052520

各赛项技术委员负责人职责: 1、 2、 3、 负责该赛项规则解读,及参赛队问题解答工作 负责比赛裁判选拔及现场裁判工作安排 负责该赛项现场争议判罚仲裁工作


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