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2011全国大学生电子设计竞赛论文


全国大学生电子设计竞赛 2011 年

智能小车(C 题) 【本科组】

2011 年 9 月 3 日





关 键 词 : STC12C5A60S2 单 片 机 TCRT5000 红 外 反 射 式 传 感 器 L298N 电机驱动芯片 E18-D80NK 红外避障传感 节能

本系统由信号检测、 信号控制和通信部分构成。 系统选用 STC12C5A60S2 单片机作为主控器,利用 STC 内部的 PWM 模块对小车进行速度调节;采用 TCRT5000 红外反射式光电传感器对信号进行检测,实现小车循迹功能;利用单 片机与 L298N 驱动模块结合来对检测信号进行有效控制。两车之间主要采用 2 个 E18-D80NK 红外避障传感器和无线模块 nrRF24L01 进行通信。

关 键 词 : STC12C5A60S2 单 片 机 TCRT5000 红 外 反 射 式 传 感 器 L298N 电机驱动芯片 E18-D80NK 红外避障传感 节能

I





1 系统方案 .......................................................... 1 1.1 控制系统的论证与选择.................................................................................. 1 1.2 调速模块的论证与选择.................................................................................. 1 1.1 电机驱动的论证与选择.................................................................................. 2 1.2 信号检测的论证与选择.................................................................................. 2 1.4 两车之间通讯的论证与选择.......................................................................... 2 2 系统理论分析与计算 ................................................ 2 2.2 信号检测的分析............................................................................................ 2 2.2.1 信号(黑线)的检测............................................................................ 2 2.2.2 标志线的检测分析................................................................................ 2 2.3 小车行走的分析.............................................................................................. 3 2.3.1 小车各自行走一圈................................................................................ 3 2.3.2 超车和避免追尾相撞的分析................................................................ 3 3 电路与程序设计 .................................................... 3 3.1 电路的设计....................................................................................................... 3 3.1.1 系统总体框图......................................................................................... 3 3.1.1 L298N 驱动模块子系统框图与电路原理图 ..................................... 3 3.1.2 TCRT5000 红外循迹子系统框图与电路原理图.................................. 4 3.1.3 无线模块 nRF24L01 子系统框图与电路原理图 ................................ 5 3.2 程序的设计....................................................................................................... 5 3.2.1 程序设计思路......................................................................................... 5 3.2.2 程序流程图............................................................................................. 6 4 测试结果.......................................................... 8 4.1 测试结果(数据) ........................................................................................ 8 4.3.2 测试分析与结论..................................................................................... 9 参考文献............................................................ 9 附录 1:电路原理图 ................................................. 10 附录 2:源程序 ..................................................... 11

II

智能小车(C 题) 【本科组】
1 系统方案
本系统主要由电机模块、电机驱动模块、信号检测与控制模块、小车通讯模块组成,下面分别 论证这几个模块的选择。

两车通 信模块

电机驱 动模块

控制器1

信号检测 模块

调速模 块
图 1 系统电路设计

1.1 控制系统的论证与选择
方案一:采用周立功公司的 32 位单片机 EasyARM2131。该单片机 I/O 资源丰富,具有强大的 存储空间,芯片内置 JTAG 电路,可在线仿真调试,但对编程要求较高,且价格较为昂贵。 方案二:采用 STC 公司的 STC12C5A60S2。内部含有 PCA 模块可对电机进行调速。此单片机价 格低, 资源多, 高性价比,应用广泛,无论是从内部构造,还是编程方面 51 系列单片机都相对简单, 容易掌握和使用。 综合考虑采用方案二。

1.2 调速模块的论证与选择
方案一:用单片机 STC12C5A60S2 内部的 PCA 模块进行 PWM 调速,调速准确,程序编写容 易,控制方便。 方案二:采用 L9110 马达控制驱动芯片搭建硬件电路进行调速。 考虑到控制的灵活性,采用方案一。

1

1.1 电机驱动的论证与选择
方案一:采用大功率三极管,二极管,电阻电容等元件。采用上述元件搭建两个 H 桥,通过对各路信号放大来驱动电机,原理简单。但由于放大电路很难做到完全一致。 当电机的功率较大时运行起来会不稳定,很难精确控制。 方案二:采用 L298N 驱动芯片。L298N 芯片是较常用的电机驱动芯片。该芯片有两 个 TTL/CMOS 兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性能,可用单片机的 I/O 口提供信号, 电路简单、易用、稳定,具有较高的性价比。 综合以上二种方案,选择方案二。具体电路图见附录

1.2 信号检测的论证与选择
方案一:TCRT5000 红外光电传感器是一款红外反射式光电开关。传感器采用高发射功率红
外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成,输出信号经施密特电路整形,稳定可靠,而且价格便宜。

方案二: RPR-220 是一种一体化反射型光电探测器。 其发射器是一个砷化镓红外发光二极管,
而接收器是一个高灵敏度,硅平面光电三极管。优点:塑料透镜以提高灵敏度;内置的可见光过滤 器以减小离散光的影响;体积小结构紧凑。缺点:价格较高,是方案一红外对管的3倍。

考虑到本题目需要大量的红外对管测试,价格较高,而且方案一已完全能满足题目 要求,选择方案三。

1.4 两车之间通讯的论证与选择
方案一:采用 NRF24L01 模块。此模块,可以实现数据的精确传输,应用起来比 较方便,传输距离远,且其有空闲模式,大大的降低了模块的功耗 方案二:HC-SR04 超声波测距模块。此模块检测准确,但价格较高,而且编程复杂。
综合考虑采用方案一。

2 系统理论分析与计算
2.1 同时启动分析
启动前打开乙车电源,当按下甲车电源时,通过无线模块 nRE24L01 发送数据给 乙车的数据接收,启动乙车的程序运行。

2.2 信号检测的分析
2.2.1 信号(黑线)的检测 TCRT5000 红外对管发射出红外线,在非黑色区域发射红外并被接收,与电压比 较器 LM339 比较后得到高低电平输送给单片机,从电平的高低判断是否检测到黑线 2.2.2 标志线的检测分析
小车需要识别的标志线和边界线以控制小车的行走。因此,当循迹内环时,用右边的红外 对管检测检测标志线并进行计数。当循迹外环时,用左边的红外对管检测标志线并进行计数。
2

2.3 小车行走的分析
2.3.1 小车各自行走一圈
小车检测到起点标志线后左转一定度,使小车左方红外管检测到内环内的黑线,并循迹内环黑线行 走。并用右方红外对管检测标志线并计数,当一超过超车标志线后转而循迹外环,直至跑回到终点。

2.3.2 超车和避免追尾相撞的分析
避免追尾相撞:小车前方设置一红外避障传感器,小车后方设置一挡板,当两车接近到一定距 离时,红外避障传感器检测到对方尾部的挡板,输送低电平通知单片机,由单片机控制 PWM 调制 脉冲使小车减速。 超车:当甲车检测到超车标志后,转而循迹外环的同时,甲车减速。乙车与甲车保持红外避障 传感器设置的距离转检测完超车标志后,转而循迹超车区内环的黑线,速度超过甲车并循迹黑线返 回起点。而甲车循迹检测到转弯标志线后继续循迹外环返回原点。

3 电路与程序设计
3.1 电路的设计
3.1.1 系统总体框图 系统总体框图如图 2 所示

甲车 TCRT5000红外 循迹模块

乙车 TCRT5000红外 循迹模块

L298N驱 动模块

STC12C5A60S2 单片机

红外避障模块

STC12C5A60S2 单片机

L298N驱 动模块

单片机内部 PWM调速模块

单片机内部 PWM调速模块

图2

系统总体框图

3.1.1 L298N 驱动模块子系统框图与电路原理图 1、L298N 子系统框图

3

单片机4I/O 口输入

L298N驱动 芯片

外围器件

芯片四个 输出口
图3

步进直 流电机
L298N 子系统框图

2、L298N 子系统电路

图4

L298n 子系统电路

3.1.2 TCRT5000 红外循迹子系统框图与电路原理图 1、循迹系统系统框图
左1红外 对管 左2红外 对管 右1红外 对管 右2红外 对管

LM339比较器

输出高低电平至单片机

4

图 5 红外循迹子系统框图

2、循迹系统电路

图6

循迹系统电路

3.1.3 无线模块 nRF24L01 子系统框图与电路原理图 1 循迹系统系统框图

图7

无线收发子系统

3.2 程序的设计
3.2.1 程序设计思路 1、程序设计思路:
启动小车后直走,小车右边的红外对管检测到起始标志线后向左拐,在进入转弯标志线前 左边的红外对管检测到内环 2CM 的黑线, 假如左 1 和左 2 检测到黑线, 则往里拐, 进入行车区, 红外对管有反射,则往外拐,同时,经过转弯标志线时,右边的红外对管检测并计数,当进入 到超车标志线时,右边红外对管检测到黑线的次数为 4,检测完 5 条超车标志,计到的次数则 为 8,此时甲车直走转而减速循迹外环返回终点,乙车则继续循迹内环,循迹超车区的内环线
5

比甲车更快的速度前进,直到乙车超车完毕,循迹内环返回起点。 为防止两车速度不一样而造成追尾相撞,设置红外避障传感器设置一安全距离,也为超车 标志转弯时内由于乙车快,甲车慢容易相撞提供了保障。

3.2.2 程序流程图 1、主程序流程图
开始

直走

红外避障检测 是否在安全距 离内

检测到起始标志线 并且计数 后车减速

左转循迹内环 执行下一步程序

计数是否计算 到8次



是 甲车直走后循迹外 环,乙车循迹超车 区内环

检测到结束标志

停止

6

2、循迹内环检测子程序流程图

开始

左边两个检测 不到黑线



往右转

左边两个检测 到黑线





往左转

直走

结束

3、循迹外环子程序流程图
开始

右边两个检测 不到黑线





往左转

左边两个检测 到黑线





往右转

直走

结束



7

4、超车子程序流程图
开始

否 右边红外对管 检测到8次



甲车直走减速循迹 外环

乙车继续循迹内环 至超车区内环

乙车超过甲车,先 出超车区,甲乙检 测到终点标志线结 束

结束

4 测试结果
4.1 测试结果(数据) 表1 次数 甲车 乙车 1 18.2 18.6 甲乙小车跑一圈的时间(单位:秒) 2 17.8 18.7 3 18.5 19.2 平均时间 18.167 18.834

表 2 次数 两车同行 1 33.7

甲乙小车跑一圈并完成超车的时间(单位:秒) 2 35.4 3 34.1 平均 34.4

8

4.3.2 测试分析与结论 根据上述测试数据,我们知道: 1.速度太快会导致检测标志线检测不到,就会造成程序错乱,不能完成,因此,我 们在能检测到得情况下调到一个最大的可行速度,最快速度达到 17.8 秒。 2.当跑多圈时,电池的电压降低,因此循迹模块的 LM339 芯片比较器的比较电压 下降,红外循迹会出现错误,而且,电压降低,小车的速度降低,转动的弯度也减少, 因此,我们在一圈内完成超车,最短时间为 33.7s。 由此可以得出以下结论: (1)甲车和乙车分别从起点标志线开始,在行车道各正常行驶一圈。 (2)甲、乙两车按图 1 所示位置同时起动,乙车通过超车标志线后在超车 区内实现超车功能,并先于甲车到达终点标志线,即第一圈实现乙车超过甲车。 综上所述,本设计达到设计基本要求。

参考文献
【1】 【2】 【3】 【4】 【5】 郭天祥·51 单片机 C 语言教程·电子工程出版社·2009/01 康华光·电子技术基础模拟部分·高等教育出版社·2005/7 康华光·电子技术基础数字部分·高等教育出版社·2005/7 IC 资料网:http://www.icpdf.com/ 电子发烧友:http://www.elecfans.com/

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附录 1:电路原理图

1.微控制器模块

2. L298N 芯片驱动模块

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3. 红外循迹模块

附录 2:源程序
/***************甲乙车跑一圈********************/ #include <STC12C5A.H> //#include "PWM.H" #include "delay.h" #define FOSC 12000000L //小车走直线 CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAP1H=CCAP1L=0x11; sbit Right1 = P0^2; sbit Right2 = P0^3; // 1 0 向前 sbit Left1 = P0^0; sbit Left2 = P0^1; sbit zuo1 = P2^3; sbit zuo2 = P2^2; sbit you1 = P2^0; sbit you2 = P2^1; sbit led = P1^0; uchar flag_speed;

11

void initPWM_line() { CCON = 0;

CL = 0; CH = 0; CMOD = 0x02; Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x00; square wave CCAPM0 = 0x42; mode //对应左轮 CCAP1H = CCAP1L = 0x03; square wave // PCA_PWM1 = 0x03; PCA_PWM0 和 PCA_PWM1 CCAPM1 = 0x42; mode //对应右轮 CR = 1; } void init_timer0() { TMOD = 0x01; TH0 = (65536-5000)/256; TL0 = (65536-5000)%256; TR0 = 1; ET0 = 1; EA = 1; } void right() { Right1 = 0; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0; }

//Initial PCA control register //PCA timer stop running //Clear CF flag //Clear all module interrupt flag //Reset PCA base timer //Set PCA timer clock source as //Disable PCA timer overflow interrupt //PWM0 port output X% duty cycle //PCA module-0 work in 8-bit PWM //and no PCA interrupt //PWM1 port output Y% duty cycle // 如 果 调 全 速 或 停 止 需 要 设 置 //PCA module-1 work in 8-bit PWM //and no PCA interrupt //PCA timer start run

12

void left() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 0; } void go() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0; } void stop() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 1; Left2 = 1; } void lefta() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 1; } void leftb() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 0; Left2 = 1; } void xunji_nei() { if((zuo1==1)&&(zuo2==1)) {
13

if(!flag_speed) { CCAP0H = CCAP0L = 0; CCAP1H = CCAP1L = 0; flag_speed=1; } right(); } else if((zuo1==0)&&(zuo2==0)) { left(); } else { go(); } } void xunji_wai() { if((you1==1)&&(you2==1)) { lefta(); } else if((you1==0)&&(you2==0)) { right(); } else { go(); } } void turn_go() { CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; go(); } void righta() { Right1 = 0;
14

Right2 = 1; Left1 = 0; Left2 = 0; } void xunji_neinei() { CCAP0H = CCAP0L = 0x35; CCAP1H = CCAP1L = 0x35; if((zuo1==1)&&(zuo2==1)) { righta(); } else if((zuo1==0)&&(zuo2==0)) { left(); } else { go(); } }

int flag=0,temp=0,flag_ex0_first 0,flag_xunji_nei_start=0,flag_1_ignore=1,flag_xunji_wai=1,flag_xunji_wai_start = 1; int flag_flag_9= 1; void main() { initPWM_line(); go(); while(1) { if(flag_xunji_nei_start) { xunji_nei(); flag_1_ignore = 0; } if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) {

=

15

flag++; delay_1ms(8); while(you1); } } if(flag_1_ignore) { if(flag == 1) { CCAP0H = CCAP0L = 0x20; CCAP1H = CCAP1L = 0; delay_1ms(50); while(!(zuo1&&zuo2)) { flag_xunji_nei_start = 1; if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) { flag++; delay_1ms(8); while(you1); } } } } } if(flag==8) { while(1) xunji_neinei(); } } }

16

/*******************甲车被超车***********************/ #include <STC12C5A.H> //#include "PWM.H" #include "delay.h" #define FOSC 12000000L //小车走直线 CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAP1H=CCAP1L=0x11; sbit Right1 = P0^2; sbit Right2 = P0^3; // 1 0 向前 sbit Left1 = P0^0; sbit Left2 = P0^1; sbit zuo1 = P2^3; sbit zuo2 = P2^2; sbit you1 = P2^0; sbit you2 = P2^1; sbit led = P1^0; uchar flag_speed; void initPWM_line() { CCON = 0;

CL = 0; CH = 0; CMOD = 0x02; Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x00; square wave CCAPM0 = 0x42; mode //对应左轮 CCAP1H = CCAP1L = 0x03; square wave // PCA_PWM1 = 0x03; PCA_PWM0 和 PCA_PWM1 CCAPM1 = 0x42; mode //对应右轮 CR = 1; }

//Initial PCA control register //PCA timer stop running //Clear CF flag //Clear all module interrupt flag //Reset PCA base timer //Set PCA timer clock source as //Disable PCA timer overflow interrupt //PWM0 port output X% duty cycle //PCA module-0 work in 8-bit PWM //and no PCA interrupt //PWM1 port output Y% duty cycle // 如 果 调 全 速 或 停 止 需 要 设 置 //PCA module-1 work in 8-bit PWM //and no PCA interrupt //PCA timer start run

17

void init_timer0() { TMOD = 0x01; TH0 = (65536-5000)/256; TL0 = (65536-5000)%256; TR0 = 1; ET0 = 1; EA = 1; } void right() { Right1 = 0; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0; } void left() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 0; } void go() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0; } void stop() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 1; Left2 = 1; } void lefta() { Right1 = 1;
18

Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 1; } void leftb() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 0; Left2 = 1; } void xunji_nei() { if((zuo1==1)&&(zuo2==1)) { right(); } else if((zuo1==0)&&(zuo2==0)) { left(); } else { go(); } } void xunji_wai() { if((you1==1)&&(you2==1)) { lefta(); } else if((you1==0)&&(you2==0)) { right(); } else { go();
19

} } void turn_go() { CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; go(); } /**********a**********/ void wan() { go();delay_1ms(700);left();delay_1ms(350); } void wan1() { go();delay_1ms(700);left();delay_1ms(500); } int flag=0,temp=0,flag_ex0_first 0,flag_xunji_nei_start=0,flag_1_ignore=1,flag_xunji_wai=1,flag_xunji_wai_start = 1; int flag_flag_9= 1; void main() { led = 1; initPWM_line(); CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; go(); while(1) { if(flag_xunji_nei_start) { CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; xunji_nei(); flag_1_ignore = 0; } if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) { =

20

flag++; led=~led; // delay_1ms(2); while(you1); } } if(flag_1_ignore) { if(flag == 1) { CCAP0H = CCAP0L = 0x40; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; delay_1ms(50); while(!(zuo1&&zuo2)) { flag_xunji_nei_start = 1; if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) { flag++; led=~led; // delay_1ms(2); while(you1); } } } } } if(flag==8) { turn_go(); while(1) { if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) { /*CCAP0H = CCAP0L = 0x60; CCAP1H = CCAP1L = 0x60; while (1)

*/

21

{ if(flag_xunji_wai) { CCAP0H = CCAP0L = 0x60; CCAP1H = CCAP1L = 0x60; xunji_wai(); } if(zuo1==1) { delay_1ms(5); if(zuo1==1) { flag++; led=~led; // delay_1ms(2); while(zuo1); } } if(flag == 9) { /* CCAP0H = CCAP0L = 0x20; CCAP1H = CCAP1L = 0x15; delay_1ms(300); CCAP0H = CCAP0L = 0x20; CCAP1H = CCAP1L = 0x20; while(1) { if(you1) { while(1) { xunji_wai(); } } }*/ while(1) { CCAP0H = CCAP0L = 0x40; CCAP1H = CCAP1L = 0x40; xunji_wai(); } }
22

} } } } } } }

/************************乙车超车***************************/ #include <STC12C5A.H> //#include "PWM.H" #include "delay.h" #define FOSC 12000000L //小车走直线 CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAP1H=CCAP1L=0x11; sbit Right1 = P0^2; sbit Right2 = P0^3; // 1 0 向前 sbit Left1 = P0^0; sbit Left2 = P0^1; sbit zuo1 = P2^3; sbit zuo2 = P2^2; sbit you1 = P2^0; sbit you2 = P2^1; sbit led = P1^0; sbit hongwai= P2^7; uchar flag_speed; void initPWM_line() { CCON = 0;

CL = 0; CH = 0; CMOD = 0x02; Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x00; square wave CCAPM0 = 0x42;

//Initial PCA control register //PCA timer stop running //Clear CF flag //Clear all module interrupt flag //Reset PCA base timer //Set PCA timer clock source as //Disable PCA timer overflow interrupt //PWM0 port output X% duty cycle //PCA module-0 work in 8-bit PWM
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mode //对应左轮 CCAP1H = CCAP1L = 0x03; square wave // PCA_PWM1 = 0x03; PCA_PWM0 和 PCA_PWM1 CCAPM1 = 0x42; mode //对应右轮 CR = 1; } void init_timer0() { TMOD = 0x01; TH0 = (65536-5000)/256; TL0 = (65536-5000)%256; TR0 = 1; ET0 = 1; EA = 1; } void right() { Right1 = 0; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0; } void left() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 0; } void go() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 1; Left2 = 0;
24

//and no PCA interrupt //PWM1 port output Y% duty cycle // 如 果 调 全 速 或 停 止 需 要 设 置 //PCA module-1 work in 8-bit PWM //and no PCA interrupt //PCA timer start run

} void stop() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 1; Left2 = 1; } void lefta() { Right1 = 1; Right2 = 0; Left1 = 0; Left2 = 1; } void leftb() { Right1 = 1; Right2 = 1; Left1 = 0; Left2 = 1; } void xunji_nei() { if((zuo1==1)&&(zuo2==1)) { right(); } else if((zuo1==0)&&(zuo2==0)) { left(); } else { go(); } } void xunji_wai()
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{ if((you1==1)&&(you2==1)) { lefta(); } else if((you1==0)&&(you2==0)) { right(); } else { go(); } } void turn_go() { CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; go(); } void righta() { Right1 = 0; Right2 = 1; Left1 = 0; Left2 = 0; } void xunji_neinei() { if(hongwai == 0) { CCAP0H = CCAP0L = 0xdd; CCAP1H = CCAP1L = 0xdd; } else { CCAP0H = CCAP0L = 0x20; CCAP1H = CCAP1L = 0x20; } if((zuo1==1)&&(zuo2==1)) { righta(); }
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else if((zuo1==0)&&(zuo2==0)) { left(); } else { go(); } } void bizhang3() { if(hongwai == 0) { CCAP0H = CCAP0L = 0x60; CCAP1H = CCAP1L = 0x60; } else { CCAP0H = CCAP0L = 0x28; CCAP1H = CCAP1L = 0x28; } } void bizhang1() { if(hongwai == 0) { CCAP0H = CCAP0L = 0xdd; CCAP1H = CCAP1L = 0xdd; } else { CCAP0H = CCAP0L = 0x30; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; } } int flag=0,temp=0,flag_ex0_first 0,flag_xunji_nei_start=0,flag_1_ignore=1,flag_xunji_wai=1,flag_xunji_wai_start = 1; int flag_flag_9= 1; void main() { =

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initPWM_line(); go(); while(1) { bizhang3(); if(flag_xunji_nei_start) { xunji_nei(); flag_1_ignore = 0; } if(you1==1) { // bizhang3(); delay_1ms(5); if(you1==1) { flag++; delay_1ms(8); while(you1); } } if(flag_1_ignore) { if(flag == 1) { CCAP0H = CCAP0L = 0x40; CCAP1H = CCAP1L = 0x30; delay_1ms(50); while(!(zuo1&&zuo2)) { flag_xunji_nei_start = 1; if(you1==1) { delay_1ms(5); if(you1==1) { flag++; delay_1ms(8); while(you1); } } }
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} } if(flag==5) { while(1) { xunji_neinei(); //bizhang1(); } } } }

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