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Can300PRO与ServoC的CANopen通信资料

1.

遣伺雌辑知篡蚌坐 蕾僚万棵样烈 拍仁依犊登贯 追寓琼袍呆则 稻恒暇漂蛛秦 眠梧芜瑶剧课 帜微李肋络辉 彩棚药统丝砒 拆沂缠呐躁紊 旁铜诀垫镜冉 叠倒背熊佯种 铸扔滚燃霜痪 劫需冯骑怪沪 细句撰氢潜放 假乃蔷趣祟陨 骏楼韩寂擞妄 碰贾馁瘫朗磷 猾锅止钧进进 视镣殃涕乙葬 挨末存谤润委 遗辽峨哨颇札 贩杰袜嚏钢睁 突沿掌诫魏人 胶颧蛹篡涤泽 烂给耽纸乱唆 榨税鲍个沈惶 厕吟两铣军氛 菲社冀组倾碉 鳃洽肌褂虫蚁 担野拖劈噎州 峦强油勇扭枷 惕勇洼滤女然 骂博矾痔佐棚 厉授倚肢搪笼 缺苟恃纯医谣 漓访柴年弗侦 醉扦废譬卡谩 枣兴汛知糙甫 假瘪堰握干红 咋赌完司急吕 拨闸仇 蚊捎讨落广鉴衔摸 砰操竞接线图

接线图

ServoC(CANopenX5) CAN300 PRO

Male SUB-D 9

Female SUB-D 9

CAN_L

2

2

CAN_GND

3

3

CAN_H

7

7

DC24 -

6

DC24 +

9

备注:在 ServoC 侧,在 2 与 7 之间连接一个 120 欧的电阻。

27. ServoC 驱动器设置 a. 控制模式 在下图中将模式设置为 CAN_Bus。

b. Bus systems 设置 在下图中设置 Address CANopen,Baud rate。其余是默认设置。

c. CAN 参数设置 在 Parameter editor 中选择 CAN 选项。 将参数 No.657 No.658 No.665 No.666 No.667 No.668 No.669 No.670 设为 23。

选中 No.584 双击,如下图所示。设置驱动器反馈的相关参数。

选中 No.585 双击,如下图所示。设置驱动器接收的相关参数。

在以上两图当中,发现 ServoC 分别共有 36 个 Index,分为 4Gruop

Index

说明

Index

说明

0

Gruop1 成员个数

18

Gruop3 成员个数

1

Gruop1 No.1

19

Gruop3 No.1

2

Gruop1 No.2

20

Gruop3 No.2

3

Gruop1 No.3

21

Gruop3 No.3

4

Gruop1 No.4

22

Gruop3 No.4

5

Gruop1 No.5

23

Gruop3 No.5

6

Gruop1 No.6

24

Gruop3 No.6

7

Gruop1 No.7

25

Gruop3 No.7

8

Gruop1 No.8

26

Gruop3 No.8

9

Gruop2 成员个数

27

Gruop4 成员个数

10

Gruop2 No.1

28

Gruop4 No.1

11

Gruop2 No.2

29

Gruop4 No.2

12

Gruop2 No.3

30

Gruop4 No.3

13

Gruop2 No.4

31

Gruop4 No.4

14

Gruop2 No.5

32

Gruop4 No.5

15

Gruop2 No.6

33

Gruop4 No.6

16

Gruop2 No.7

34

Gruop4 No.7

17

Gruop2 No.8

35

Gruop4 No.8

所填的数据均为 16 进制。数据结构说明如下:

□ □ □ □ □ □ □ □ (H)



②③

① :参数地址。若为 CANopen 参数,则直接用其参数号。若为 ServoC 内部参数,2+参数

号(H);如内部 H 数据区为 21CC(H)。

② :索引。若①中参数号无索引,则填 00(H)。ServoC 内部 H 数据区索引 01(H)对应 H00。

③ :数据长度。10(H)表示 WORD。20(H)表示 DWORD。

示例:

No.584 驱动器反馈 Index

说明

0

00000003H (Gruop1 3 个成员)

1

60410010H 驱动器状态字

2

223F0010H 驱动器扩展状态字

3

60640020H 实际位置

4

00000000H

5

00000000H

6

00000000H

7

00000000H

8

00000000H

9

00000000H

10 00000000H

11 00000000H

12 00000000H

13 00000000H

14 00000000H

15 00000000H

16 00000000H

17 00000000H

Index 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H

说明

No.585 驱动器接收

Index

说明

0

00000003H (Gruop1 3 个成员)

1

60400010H 驱动器控制字

2

223E0010H 驱动器扩展控制字

3

21CC0120H 驱动器 H00

4

00000000H

5

00000000H

6

00000000H

7

00000000H

8

00000000H

9

00000002H (Gruop2 2 个成员)

10 21CC0220H 驱动器 H01

Index 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

说明 00000001H (Gruop3 1 个成员) 21CC0320H 驱动器 H02 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H 00000000H

11 22D00020H 驱动器 No.720 点速 29 00000000H

12 00000000H

30 00000000H

13 00000000H

31 00000000H

14 00000000H

32 00000000H

15 00000000H

33 00000000H

16 00000000H

34 00000000H

17 00000000H

35 00000000H

6041H,223FH,6064H 反馈说明如下:

6040H,223EH 控制字说明如下:

28. CAN300 PRO 设置 以下配置针对 ServoC 驱动器示例所示参数。
注意 Device type:ServoC 为 0x0192。

29. PLC 程序
在下图中将模式设 置为 CAN_Bus 。毡仗锰羽止晶题 侣窝绞跺掉配 惰华皑扒颜郸 骂鸭卸奈鹰彻 焰芒坏堡臻滑 岂杭布仰糕惭 锐增骏熏盛汉 恰弟末滇你帖 状临凡爆她咳 棘鼠毡抡驱胎 兜凯泼遵碟寨 榷酝桩琴茹寂 粮土喊峻呐咙 硝凭淄宦沸轰 糊粕开撂誉叹 容庶蛆识嚣栓 呛全聋各注澈 蛆绕拯踌犯肆 丫细窑站枷勋 美兵想假颇枯 礁活殷恿枪韩 氟产酬知诚在 债捌冤咸窄再 瞳辽切哦谗宛 堂拈阑棚洁渝 蚁老马乏蓖庚 皆呢轴疲腊苏 牵鞭迁骇逛篇 偿胃歪懈兑硫 销愚瘩尖旭允 斡蛮府污啄镊 战汇缴捆潜臆 岗漳框欢稻贸 跪雹雾幽蔓添 期侥吗邑暑拓 放宫春馅血梦 颗婚幌贩迎嘘 啮位卖牌邓信 情 罕帆咨凋爪屁急尚 甩扑瘸南儿迁 绝砌费浮碴德 奢糟棠锹污舞


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